Proprioception is a necessary skill in robots and especially complicated
in soft robots. It is commonly achieved by adding an external complement
to the robotic structure that acts as a sensor. In this work, we present an
approach in which the material itself (a cationic network hydrogel) serves
as a structure and as a curvature sensor in a soft pneumatic bending
actuator. The experiments carried out validate the use of the resistive
strain capacity of our hydrogel as a proprioceptive sensor. We believe that
this sensing capacity, together with the high stretchability and self-healing
capability of our material makes our approach an interesting alternative
for the development of soft actuators.La propiocepción es una habilidad necesaria en los robots y especialmente complicada
en los robots blandos. Se suele conseguir añadiendo un complemento externo
a la estructura robótica que actúa como sensor. En este trabajo, presentamos un
enfoque en el que el propio material (un hidrogel de red catiónico) sirve
como estructura y como sensor de curvatura en un actuador neumático blando de flexión.
de flexión. Los experimentos realizados validan el uso de la capacidad resistiva
resistiva de nuestro hidrogel como sensor propioceptivo. Creemos que
creemos que esta capacidad de detección, junto con la alta capacidad de estiramiento y autocuración
capacidad de autocuración de nuestro material hace que nuestro enfoque sea una alternativa interesante
para el desarrollo de actuadores blandos
