Estimasi Attitude Quadcopter Menggunakan Algoritma Complementary Filter

Abstract

Flight Controller merupakan salah satu komponen penting dalam mengatur pergerakan quadcopter yang menjadi otak dari wahana. Perangkat ini memiliki mikrokontroler Atmega328P dan beberapa sensor yang sudah terpasang pada board ini (onboard) seperti accelerometer , gyroscope, dan magnetometer yang bisa digunakan dan diprogram secara langsung. Pada penelitian ini, algoritma complementary filter digunakan untuk mendapatkan nilai Perubahan sudut yang stabil karena sensor accelerometer, gyroscope ,dan magnetometer masing-masing memiliki kelemahan dalam hal keakuratan. Nilai koefisien filter (α) pada Complemetary Filter diperoleh dengan melakukan pengolahan data statistik yaitu menggunakan Metode Regresi. Pengukuran sudut dengan menggunakan complementary filter memiliki tingkat kesalahan yang lebih kecil dibandingkan dengan hasil pengukuran sudut tanpa menggunakan algoritma complementary filter. Nilai error pada sudut roll, pitch, dan yaw dengan mnggunakan complementary filter yaitu 0.1098050, 0.0644760 dan 0.1038480 lebih kecil dibandingkan sudut roll, pitch, dan yaw tanpa mengunakan complementary filter yaitu 0.2785930, 0.1625690 dan 0.136420