Günümüzde insansız araçlarla alan taraması, yani bir alanın tümünün veya
bir kısmının insansız araçlarla en az efor ile dolaşılması, alan
taramasına duyulan ihtiyaç ve insansız araçların kullanımının artmasıyla
beraber hızla önem kazanmaktadır. İnsansız araçlarla alan taramasının,
İHAlar ile bir alanda keşif yapmaktan robotlar ile mayınlı arazilerin
mayınlardan arındırılmasına, büyük alışveriş merkezlerinde yerlerin
robotlarla temizlenmesinden büyük arazilerde çim biçmeye kadar pek çok
uygulaması mevcuttur. Problemin tek araçla alan taraması, birden fazla
araçla alan taraması, çevrimiçi (arazinin nasıl olduğu daha önceden
bilinmiyorsa) alan taraması gibi pek çok versiyonu mevcuttur. Ayrıca
arazide çeşitli büyüklüklerde engeller de bulunabilmektedir. Doğal
olarak, bu problem üzerinde birçok araştırmacı çalışmaktadır ve günümüze
kadar pek çok çalışma yapılmıştır. Bu çalışmaların çok büyük bir kısmı,
MKA yaklaşımını kullanmaktadır. Bu yaklaşımda temel olarak, düzlemsel
bir arazi, aracın görüş alanına göre eş büyüklükte karelere bölünmekte
ve bu karelerin merkezleri birer düğüm olarak kabul edilerek araziden
kenarları birim ağırlıkta olan bir çizge elde edilmektedir. Sonra bu
çizgenin MKA'sı bulunup bu MKA'nın etrafı araçlar tarafından
turlanmaktadır. Bizim önerdiğimiz metot düzlemsel olmayan arazilerin de
insansız araçlar ile taranmasına çözüm getirmektedir. Biz de çözümde MKA
yaklaşımını temelaldık, ancak arazi düzlemsel olmadığı için çizgedeki
kenarlara birim ağırlık vermek yerine iki kare arasındaki eğime bağlı
ağırlıklar verdik. Bu yaklaşım ile aynı zamanda özellikle İHA’lar için
rüzgârın şiddeti ve yönü de hesaba katılarak bir rota elde edilip alan
taraması yapılabilir</p
