En aquest treball de fi de grau s'estudia com sintetitzar animacions dinàmiques, per a personatges bípedes, dins l'àmbit dels gràfics per computador en temps real. La solució proposada consisteix a desenvolupar diferents sistemes, que han de treballar en sinergia, a fi de produir animacions conscients de l'entorn que les envolta. Concretament, un sistema controlador de ragdolls basat en forces de torque, una solució de cinemàtica inversa per a cossos humans i un algorisme per a monitorar el grau de desequilibri d'un personatge. Utilitzant aquests sistemes, se simula una resposta biomecànica complexa com és la recuperació de l'equilibri.This bachelor's thesis aims to study how to synthetize dynamic motion, for biped characters, in the field of real-time computer graphics. The solution proposed involves the development of different systems, that must work together, in order to produce animations that are aware of the surrounding environment. Particularly, a torque-based ragdoll controller, a full-body inverse kinematics solution and an equilibrium tracking algorithm. Using these systems, a complex biomechanical response such as equilibrium recovery is simulated.\pa
