Der Artikel beschreibt die Montage eines Anbauteils an ein kontinuierlich bewegtes
Basisbauteil, dessen Bewegung durch unterschiedliche Sensoren gemessen wird. Dabei
werden u. a. die Ergebnisse einer Bildverarbeitung mit den Auslenkungen eines
nachgiebigen Kraft- Momentensensors fusioniert. Aus den Bahnpunkten wird dann eine
geglättete Solltrajektorie für das Anbauteil bestimmt. Die Regelung des Roboters wird durch
Vorsteuerungen ergänzt, die die dynamischen Verzögerungen und Schwingungen von
Roboter und Endeffektor prädiktiv kompensieren
