Experimentelles Handhabungssystem für Wartungsarbeiten im Torus eines Fusionsreaktors
Wegen der besonderen Umgebungsbedingungen - erhöhte -Strahlung und Temperatur - können Reparaturarbeiten in der Plasmakammer eines Fusionsreaktors wie NET/ITER nur mittels eines fernbedienten Handhabungssystems durchgeführt werden. EDITH (Experimental Device for In-Torus Handling) ist der Prototyp eines solchen Systems. Es basiert auf einem Vielgelenkarm, der für die jeweiligen Aufgaben mit verschiedenen Endeffektoren bzw. Werkzeugen ausgerüstet ist. EDITH ist die zentrale Komponente eines Teststandes, mit dem in Originalgröße in einem nachgebildeten Ausschnitt einer Plasmakammer Fernhantierungsvorgänge experimentell untersucht werden. Exemplarisch für solche Aufgaben wurde der fernbediente Austausch von Schutzziegeln und Divertorplatten durchgeführt. Um den Operateuren eine schnelle und zuverlässige Durchführung der Arbeiten zu ermöglichen, wurde ein neuartiges Leit- und Steuersystem entwickelt. Das Leitsystem bildet in Form einer Fernhandhabungs-Arbeitsstation zusammen mit den Servomanipulatoren die Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Steuerung und Überwachung aller Geräte. Die Arbeitsstation unterstützt die Operateure bei allen manuell zu steuernden Arbeiten, bei der Planung, Simulation und Programmierung automatisch durchzuführender Teilaufgaben und dient mit ihrem multimedialen Dokumentationssystem als ständig verfügbare Informationsquelle. Bei der Konzeption der Steuerung standen das dynamische Verhalten, die Betriebssicherheit und die Kopplung an das Leitsystem im Vordergrund. Qualifikationstests und erste Experimentiererfahrungen bestätigten, daß mit der bei FZK entwickelten Fernhantierungstechnik die gestellten Aufgaben sicher, zuverlässig und in vertretbarer Zeit ausgeführt werden können
