Diseño, construcción, simulación 3D y control LPV de un cuadricóptero de forma variante

Abstract

En este trabajo se propone el diseño lineal de parámetros variantes (LPV) para el control de un cuadricóptero cuyos brazos pueden moverse respecto del eje vertical del vehículo, cambiando su forma de acuerdo a requerimientos de misión. El trabajo presenta el desarrollo del simulador multicuerpo y del algoritmo de control junto con una introducción al método LPV, mostrando con su utilización. Además, se presenta una explicación detallada del prototipo construido hasta el momento para las pruebas.Fil: Ghersin, Alejandro Simon. Instituto Tecnológico de Buenos Aires; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; ArgentinaFil: Giribet, Juan Ignacio. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería. Departamento de Electronica; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Saavedra 15. Instituto Argentino de Matemática Alberto Calderón; ArgentinaFil: Pose Claudio. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería. Departamento de Electronica; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Saavedra 15. Instituto Argentino de Matemática Alberto Calderón; ArgentinaFil: Mas, Ignacio Agustin. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería. Departamento de Electronica; Argentina. Instituto Tecnológico de Buenos Aires; ArgentinaX Jornadas Argentinas de RobóticaNeuquénArgentinaComité de la Jornadas Argentinas de Robótic