La rotavación es un procedimiento de trabajo en el suelo mediante el cual una herramienta (cuchilla), provista de aristas cortantes, dispuestas simétricamente alrededor de un eje, gira con movimiento circular (uniforme o variado) arrancando el material sobre el cual trabaja

Álvarez Mejía, Fernando

Revista Facultad Nacional de Agronomía Medellín

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Álvarez Mejía Fernando

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Arados Rotativos Fundamentos Teóricos para su Análisis Cinemático y Dinámico

Universidad Nacional De Colombia - Repositorio Institucional UN

REV IST A FACULTAD NAC ION AL DE A GRON OMIA VOL. XXXV III · No. 2 - 1985 A RADOS ROTATIVOS FUNDAMENTOS TEORICOS PARA SU ANALISIS CINEMATICO y DINAMICO FERNANDO A LV A REZ MEJIA* 1. INT RODUCCION 1.1 DEFINICION La rotavación es un proced imiento de trabajo en el sue lo mediante el cual una herram ienta (cuchi lla), provi sta de ar istas cortantes, dispuestas simétricam ente alre­dedor de un eje, gira con movimiento circular (uniforme o variado) arrancando el material sobre el cual trabaja . 1.2 HISTORI A Y EVOLUCION A com ienzo s del siglo XIX , cua ndo las fuentes de potencia para los arados se resumían en parejas de animales y algunos po cos t ractores a vapor, el problema de baja potencia dispon ible era un factor preponderante para el trabajo del suelo. Sur­gieron ideas para sust ituk los órganos activos fij os del arado de vertedera por órganos activos móv i les. En 1885 , J .K . U nderwood , D .M . Lane y M .T. Hancock , desarrollaron la idea anterior, co n la construcción de arados de d iseos realmente prácticos. La evolución de la idea de cambiar los órganos ac tivos f ijos por órganos activos mÓvi ­les, red undó en el análisis de un nuevo órgano móv i l , denom inado arado ro tati vo o fresador a o rotocu ltor e incluso "ro tavato rs" . Los primeros ensayos y patentes surg ieron en Europa en tre los años 1850 y 1860 y su producción industr ia l fue iniciada en Suiza en 191 0 . Se puede af irmar que los pr incipales facto res que incidieron en la evolució n de los arados rotativos fueron los siguientes: '" Ingeniero Agrícola, M.S . Profesor Asociado Sección Mecanización Agrícola , FacuJ­tad de Agronomía de la Universidad Nacional. Secciona! MedeUín. • 	 Los arados co n órga nos act ivos f ijos o móvi les exigen conside rable f ue rz a de trac ­c ión y una complem entación del trabajo ejecu t ado a t ravé s de la labran za secu n· daria . • 	 Los arados rotativos, a pesar de que necesi tan torque s relativamente al tos, prácti· camente independientes de la fuerza de tracción, ej ecutan un trabajo completo, esto es: arada y rastrillada de una sola vez. 1.3 APLICACIONES Los arados rotativos pueden asumir una gama bastante variab le en los tr abajos agrícolas: • 	 Empleado en las fincas ho rtícolas com o complemento de la labor con arado de vertedera o arado de d iscos o sustituyéndo lo tota lmente. • 	 Control de malas hierbas. • 	 Cultivo entre surcos, caso de la caña de a zucaro • 	 Permite que se creen condiciones ffsicas ideales para una rápida descomposición de la materia orgánica y de germinación de las semillas. • 	 Preparar rápidamente la t ierra sin realizar previamente o peraciones convenciona· les de aradura, en el caso en que se desee sacar una cosecha secundaria en el año . • 	 Romper pastizales permanentes y temporales para renovarlos, mezclando el mate ­rial verde con el suelo para la rápida descomposic ión de los residuos vegetales. • 	 Se adaptan particularmente a la incorpo ración de sustancias químicas y residuo s de cultivos de una manera uniforme dentro del suelo . • 	 Trabajos especiales en operaciones d e de sm onte en terrenos de selva y en terrenos vírgenes . • 	 Sus principios de funcionam iento y diseño están siendo aprovechados para la adaptación y construcción de nuevas máqu inas que trabajan en sistemas no tradi · cionales de labranza , como es el caso de la labranza mínima. 2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMI ENTO El rotocultor trabaja en el terreno mediante unas cuchillas giratorias acc ionadas a tra· vés de la toma de fuerza del tractor o mediante un motor au x iliar . La parte operativa consiste, básicamente, en un eje pesado (continuo o seccionado), mediante el cual un cierto número de cuchillas o d ientes de diseño especial, están atornilladas en disposición simétrica a lrededor del mismo, de tal forma que el con· junto total de unidades forme una hélice. El eje con cuchillas es conoc id o como rotor . El trabajo ejecutado por el rotor es d eb ido al movimiento conjugado de rotación y traslación del m ismo . Los arados rotativos están equipados con una caja de transm isión con la finalid ad de 116 va ri ar la velocid ad periférica angu lar del rotor. La transm isió n d mo vimiento de I tdf o m to r aux iliar se hace po r la caja d e velocidad es y de ésta hasta e l lotor por ,ne­dio de un mando de cadena en baño de aceite. El co ntrol de profundidad por el meca n ismo e levan te h idráu lico no es aplicable a este eq uipo, debido a ue la componente hOrizontal de 1 fue rza periférica de co rte de l sue lo no d epende ú n icamente de la pro fu ndidad de trabajo, corno se verá más adelante . Es por esto que el r tocultor viene u ipado con un elemento de so ­porte pa ra co nt ro lar la pro fundi d ad de trabajo (r ueda de contro l de p ro fu ndidad ) y un patín para límite d e profundid ad. 3 . TIPOS DE ARADOS ROTATIVOS En la evoluc ión d e I s dive rsos t ipos de rotocultores , el único tipo q ue realmente al · canzó éx ito y perdu ra ha t a e l momento es el de láminas fijas , de rotor horizontal posicionado transversa lmente en relación a la dirección d e t ranslac ió n. Los modelo s enco nt rados en e l mercado pueden ser agrupad s en t res categor ías: • 	 Tipo de jard¡'n, co n dos ruedas y d e propulsió propia. Su ancho d e co rte va r ia de20 a 70 cm. • 	 De tiro o aco plado a los t res punto s de engan che d e l trac to r, cuyo mec n ismo es accionad o por la 10m de fuerza . Su ancho de corte var ia de 90 a 130 cm. • 	 De t iro con mo tor aux il iar montado sobre la estructura d e la máq uina . A ncho de corte varía de 120 a 21 0 cm. 4. ANALJSIS CINEMATICO DEL TRABAJO DE ROTURACION Este análi sis está abord ad o d e un m do gen ' r ico , de tal forma que comprenda los sist em as qu e re a li zan trabaj o de roturación en el sue lo , con di spositivos d e corte ro · ativos e n to rno a un eje hor izontal or togo nal a la d irecc ió n d el avance. Se est udi ará I caso de un ro to r ideal CO n una cuch il la cortan te "A" cuyo rebo rde se encuentra a una distancia " r" del eje de rotación "O ". (F igura 1) . Vm FIGU RA 1 . Rotor Ideal para el aná li sis cinemát ico . 117 El elemento d e trabajo está rígidamente unido al eje soporte y gira con éste a una velocidad angular w y una velocidad periférica v . El eje de rotación está provisto de . r un movim iento de tras lac ió n con velocidad constante v .m Una relación entre la velocidad de avance "v " y la velocidad periférica "vr" puedem ser def inida como : vm Vm 'A v r w .r Cuando 'A = 1, el movimiento descrito po r el punto "A" cor re sponde al de una cicló i· de simple . (Figura 2). w( ( / ~ "- ..... ~Cicloide /' '­'-Vm " "­A = '\ \ FIGURA 2 . Relación unitaria de velocidades describiendo una cicloide simple. En el caso de los arados rotativos 'A asu me valores menores q ue la un idad. En los mo· delos industriales europeos con velocidades de d esplazam iento variando entre 0.3 a 0.7 mI s y con un número de rotacio nes "n" comprend ido entre 200 y 350 po r mi· nuto se obtienen valores de 'A inferiores a 1/ 200. Más en el caso espec Ifico de los ro t ocultores 'A oscila entre ~ y do ' Desde el punto de vista anal(tico 'A representa el' número de rotaciones completas que hace el punto "A" alrededo r d e " O" en un tiempo "t" necesario para "O" reco · rrer con veloc idad Vm un espac io (trayectoria rect il(nea horizontal) igual al desarro llo de la circunferencia de radio r. 21Tr Entonces : Vm . t 21T r ~ t ( 1 ) vm Evidentemente cada ro tación completa es hecha en un tiempo to = t. S i indicamos por "E" el espac io que "O" completa en un tiempo "to", podemos escribir : E vm t o vm 'A t y por (1) E 'A (2 1T r) 118 Este coe f icien te representa ElI espacio en corrl'spondencia a la superf ic ie libre de l te· rrena no trabaJado ;:lar el fil " A " co n orme a la F I ura 3 . / "­/ \ " / \\ I \ \ ,'\~~-- E ~ E = 2 TIr ~ I \ \ \ \ "­ .... F IGURA 3 . Terreno no t rabajado por el filo cortante de lo cuchillo . 5. ESTUDIO ANALlTlCO DE LA T RAYECTORIA DEL MOVIMIENTO CICLOIDAL Se considerará la ecuac ión de la tr ayector ia que compl et a el punto " A" (correspon­diente a la herramienta de corte ) en función del parámetro I y de l radio . Según la F igura 1, la trayector ia d el borde co rtante de la cuchilla (punto Al, es re­sultante de dos movimientos componentes: • Un mov imiento circular: 2 7T rn w mis; radls 60 	 60 Donde: 	 vr = velocidad periférica en mis (4 a 7 mis). r == radio del rotor en m (020 a 0 .30 ml. n == revoluciones por minuto (120 - 280 rpml . w velocidad angular en rad /s. 119 • Un movimiento rectilíneo: vm velocidad de avance en mis. Vx velocidad en sentido x en mi s. Vg velocidad en sentido yen mi s. a ángulo recorrido en grados. tiempo en segundos. ILA / • M, M? 1M3 V. FIGURA 4. Análisis de la trayectoria del movimiento c ic loidal. Para un tiempo t genérico la velocidad Ii del p unto "AH se obtiene de dos vectores componentes Vm y vr . Después del tiempo t contado a partir de 1 (Figura 4) el punto "AH habrá girado alrededor de O describiendo un ángulo C\' = wt, hasta el punto 1' . En el punto 1', los vectores v;' y ~ determinan el vector -: resultante , que es la ve· locidad del punto "A" en el instante t . Entonces , para cada instante t se puede de· terminar las proyecciones cartesianas Vx y vy del vecto r --: sobre los ejes coordenados . Del estudio cinemático de los movimientos planos , se sabe que : Vx dx /dt =:> d x Vx . dt (1) Vy dy /dt =:> dy Vy . dt (2) De (') x t f Vx dt (3) o t De (2) y f Vy dt (4) o 120 De la Figura 4; para un instante genérico "t" Vx Vr sen O + Vm Vy - Vr cosO Pero e (3 / 211 - a ), luego sen e =- cos a = - cos (wt) cos e - sen a = - sen (wt) Deahíque: Vm - Vr cos (wt) (5) Vr - ~en (wt) (6) (5) Y (6) en (3) y (4) : t t t J Vx dt = J vm dt - J vr cos (wt) dt o o o t t d(wt) J vm dt vrf cos (wt) o o w Vr t Vm . t J co~ (wt) d (wt) w o x = Vm t-Vr sen (wt) w t J vy dt tJ Vr sen (wt) dt t d(wt) Vr J sen (wt) - -­o o o w Vr t Vr [cos(wt)] - [cos (wt) - 1] w o w Vr y [ l-cos(wt)] w Asumiendo que el ll úmero de rotacion es por m inuto de la herramienta de corte es igual a lITo , esto es el recíproco del tiempo en segund o s para "A" completar una ro­tación completa alrededor de 0, se obtiene: Vm t 1 sen (wt) x = vr [ -- - - se n (wt)] = 2 11 rn [ A t -Vr w 211n 211 n A t - sen (wt) x = 2 11rn [ 2 11 n 1?1 t x = r (21T f... - - sen (wt) 1 (7)To Asimismo: vr y - [ 1 - cos ()Nt) 1 r [1 - cos (wt) 1 (8) w Se obtienen as( dos ecuaciones paramétricas (7) y (8) que representan una cicloide alargada en función del parámetro f.... del radio r y del t iempo t . 6. DISTANCIA ENTRE DOS CORTES CONSECUTIVOS DEL FILO CORTANTE DE LA CUCHILLA El trabajo sobre el terreno va a depender de la acción de corte. levante y aflojamien­to de la tierra por parte de las cuch illas. /' / / / " ,/ / ,/ Vm " \ Porción de tierra tomada \ por la cuchi lla . \ FIGURA 5. D istancia entre dos cortes consecutivos del filo cortante de la cuchilla . La distancia (1) ent re dos cortes suces ivos va a depender de las revoluciones del ro­tor (n). de la ve locidad de avance de la máquina (vm) y número de cuch illas (m) en el plano perpendicular al eje de l rotor (norma l 3 cuchillas) . 'Y ángulo recorr ido por el f ilo de la cuchilla a través del suelo . 60. Vm (m) (9)Q m . n 122 7. DESPLAZAMIENTO DE LA TIERRA La porc ió n de tierra tomada por la cuchilla, será cortada y acelerada aproximada­mente hasta la misma velocidad de la cuchilla an tes de sal ir de ella . Al sal ir la tierra será desp lazada hac ia atrás sobre una distancia x igual a: x (m) (10) g Donde: x: desplazamiento de la tierra en (m) 01: 	 ángulo de salida de la tierra respecto a la horizontal (general­mente 45° ) g: 	 aceleración de la gravedad (m / s2 ) V r: 	 veloc idad periférica de l rotor (m / s)_ 8. ANGULO DE CORTE El ángulo de incisión requerido por la hoja de la cuchilla no debe rozar la pared du­rante el trabajo _Es por esto que la hoja debe tener una posición inclinada respecto a la tangente de la trayectoria descrita por el borde cortante de la cuchilla (ya se mencionó atrás: la ciclo ide) _ Si la cuch i lla no tiene suficiente ángulo de incisión, la hoja tocará contra la pared, con el resultado de un incremento de la resistencia de corte o sea, que la potencia requerida aumentará considerablemente , además: la tierra será compactada. 'Y 	 ángulO entre el plano de la cuchilla y la tangente a la trayec­toria de corte_ o 	 ángulo del filo de la cuchilla. 6 ángu lo entre el filo y la tangente al círculo 'Yo ,si la cuchilla es afilada po r dentro Y'Yo == 	 6 + 0, si la cuchilla es afilada po r fuera (1,6 = 	 el incremento de l ángulo de corte . Si 'Y < 	'Yo -+ 'Y 'Yo - (1,6 De la Figura 6 : 6 ' == 6 - (1,6 , donde 5 ' es el ángulo entre la tangente a la cicloide y el filo de la cuchilla que debe ser mayor que cero para preve nir que la hoja de la cuch ill a pegue en el suelo disturbado . Para preven ir el desgaste y ruptura de la cuchi ­l la el valor de este ángulo no debe ser menor que 5° Para la 	durabilidad de la cuchil la el valor del ángulo 0 no debe ser menor que 10° 1?~ FIGURA 6: Análisis del ángulo de corte requerido por la hoja dela cuchilla. Así el ángulo minimo de corte debe ser de: 150r m in ~ min + ó ' min 9. 	 RELACION ENTRE EL RADIO DEL ROTOR (r), PROFUNDIDAD DE LA LABOR (d) y EL TRABAJO El trabajo, y por consiguiente la potenc ia requerida serán relativamente m(nimos cuando existe la siguiente relació n entre el radio del rotor y la profundidad de la labranza efectuada : r (1 - vm ) = 0 .6 d (11 ) vr Experim entos de campo relacionados con este asunto han demostrado que en rea· lidad la demanda de potencia es baja en circunstancias en las cuales el radio del rotor es más o menos igual a 0.612 d. Hendrick comprobó que los arados rotativos con rotación hacia adelante llegan a retornar hasta el 300 10 de la potencia rec ibida en forma de potencia de tracción . 10. ANA LISIS DINAMICO 10.1 RESISTENCIA DEL SUELO A LA CUCHILLA (Rl. R Fs + Fa + Fw (kgf 1 124 9 Fs: Fue rza de corte para cortar la porción del suelo . Fa : Fuerza de aceleració n para ace lerar la porc ión de la t ier ra . Fw: Fuerza de fricción, entre suelo y metal. Cálculo de la fuerza de corte: C5 : 	 Fuerza especifica de corte en kgf/ m . Su valor varía entre 75 y 100 kgf/m . por metro de corte . b : 	 Ancho de la cuchilla en m . Cálculo de la fuerza de aceleración: G F = m . a = - . a [ kgf 1 9 G 	 Peso en kgf de la porción de tierra cortada por la cuchilla . Aceleración de la gravedad 9.8 m/s2 a 	 Aceleración en m/ s2 60 vm G I . d. b . w --- . d . b . w [kgf 1 m n w Peso espec(fico de la tierra en kgf/ m 3 a = Vc = Velocidad de la tierra al salir de la cuchilla . Vc = 0 .75 Vr [mi s] Tiempo en segundos en el cual la cuch illa pasa por la zona de corte . 60 [ s 1 n a 0.008 rn 2 	 -1 [ m/s2 1 'Y 1 Así : Fa 0.05 Vm d . b . w . r . n . -- [ kgf ] m'Y J Cálculo de la fuerza de fricción: Fw = Fc . Cf [kgf 1 Fc Fuerza centrifuga p rom edia actuando sobre la porción de tierra cortada du­rante la aceleración de ella. Cf Coeficiente de fricción entre suelo -metal, el cual varía entre 0.5 y 0.7. 271" r.n m vc2 G (0.75 vr)2 6 (0 .75. ~)2 Fc 2. r 9 2 . r 10 2. r Entonces: Fw 0 .0185 Vm d . b . w . r. n -1 . Cf [kgf 1 m 10.2 	CALCULO DE LA FUERZA Ft ACTUANDO TANGENCIALMENTE SOBRE LA CUCHILLA. La resistencia R actúa sobre la cuch illa bajo un ángulo de aproximadamente 15° entonces: Ft R. cos 15° [kgf 1 10_3 	 CALCULO DEL NUMERO DE CUCHILLAS QUE SE ENCUENTRAN DENTRO DE LA ZONA DE CORTE_ El ancho de trabajo de la máquina es B metros. El ancho de cada cuchi lla es b metros. Por la hile ra de cuchillas e l rotor tendrá (B / b) cuchillas. De éstas se en­cuentran en la zona de corte un número P de cuchillas: 1'1 m. B P 2 b 10.4 	 CALCULO DE LA FUERZA F QUE ACTUA SOBRE EL ROTOR. F p . Ft 10.5 	 POTENCIA REQUERIDA PARA HACER GIRAR EL ROTOR_ F . Vr F . 27Trn N 	 0 .0014 r.n .F [hp 1 75 60.75 126 REFER ENCIAS BI BLlOGR A FICAS l . 	BEEN Y, J .M. and KHOO D.C.P. Prel iminary Inve sti ations Into the Pe rforman ce of Differen t Shaped Blades for th e Rot ary T illage of wet Rice Soil . J ouma! Agricultural Engineering. Resea rch No. 1. 19 70. 2 . BERLIJN , J. Arados Rotativos , Fresadoras . Servicio de Ingeniería Agrícola. F .A.O . pp . 1-18 (Mime og rafiado) . Chile . 3 . 	BERNACKI, H. HAMAN , 1. and KANAFOJSKI , C. Z . Active Tilling Rotary Machines . Agricultural Machines. Theory and Constru ction . VoL l . Tomo l. pp . 382 ·450 . 1972 . Polonia . 4 . FONSECA, A . Curso de Me cánica . 2da . ed . Río de Janeiro . Ao Livro Técnico . V . 2 . Cap . 8 , pp . 111-146. 1963 . 5 . 	HENDRICK, 1. and GILL , W. Rotary Tiller Design Parameters . Partes I - II and lIt Transactions of the ASAE . No . 4. pp . 669 -679 . 197 J . . 6. . Rotary - Tiller Design Parameters . Parte IV Blade Clearance Angle. Transactions of the ASAE . No . l . pp . 4 - 7. 1974. 7 . 	HENDRICK, J. G . A Pow ered Rotary Chisel. Transactions of the ASAE. No . 6 pp . 1349 - 1352 . 1980. 8 . MANTREDI, E. Cinemática Delle Frese Agricole . Estrato Dagli Atti del Convegano Tenuttosi a Pessaro in Ocasione Delia 3a . Mostra Mercato di Mecanica Agraria per L'ltalia Centrale . 1952 . 9 . 	ROSSI, M. Fresadoras . Máquinas Herramientas Modernas . 6a. ed . Barcelona, Edi­torial Científica Médica . Cap . 19 . pp. 504-548.1967. 

Arados rotativos fundamentos teóricos para su análisis cinemático y dinámico

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