Abstak. Makalah ini membahas desain pengontrol tipe Linear Quadratic Regulator (LQR) untuk menstabilkan pendulum yang berada di atas kereta tetap dalam posisi terbalik dengan meminimumkan tenaga listrik yang disuplai ke dalam kereta. Selanjutnya disajikan simulasi hasil perhitungan pengontrol untuk memberikan gambaran pengaruh kerja pengontrol dalam menstabilkan sistem.
Kata kunci. linear quadratic regulator, optimal control, inverted pendulum
