Bilinmeyen değişken ortamda modelleyerek irdeleme ve öğrenme yöntemleriyle nesnelerin değişik algılayıcılardan bilgi füzyonu elde edilerek tanımlanması
TÜBİTAK MİSAG31.07.1993Rapor "Bilinmeyen Değişken Ortamda. Modelleyerek İrdeleme ve Öğrenme Yöntemleriyle Nesnelerin Değişik Algılayıcılardan Gelen Bilginin Birleştlrimi Yoluyla Tanımlanması" konusunda yapılan çalışmaları özetlemektedir. Birden çok algılayıcıdan edinilen bilgilerdeki cluyaçlardan ileri gelen belirsizlikler ve gürültü önce en aza indirgenmekledir. Burada önişlem algoritmaları kullanılmaktadır. Duyaç bilgisindeki belirsizlik ve eksilikler diğer duyanlardan, elde olunanlarla tamamlanmakta sonuçtaki görüntünün taşıdığı bilginin tama yakın olması sağlanmaktadır. Bundan sonra görüntü üzerinde nesne tanıma algoritmaları uygulanmaktadır. Nesne tanıma, kenar çizgisi belirlenmiş nesne örüntüleri. üzerine inşa edilmiştir. Nesnenin kenar çizgisi, bu çizginin boyu, orunlunun ağırlık merkezi, ve birinci ve ikinci momentlerin bellekteki modelde tanımlananlarla karşılaştırılmasıyla tanıma işlemi tamamlanmaktadır. Tanınamayan yeni bir nesne örüntüsü ve ilişkili bilgiler yeni bir nesne olarak tanımlanmaktadır. Sisteme bu yöntemle öğrenebilir bir yapı kazandırılmştır. Gerçekleştirilen donanımsal yapıda ultrasonik duyaç dizisi bir robot kol bileğine bağlanmış tüm tarayarak alınacak görüntü kol bir tür süpürme hareketi sonucunda alınmaktadır. Kol bu işlemi takiben üzerinde işlem görülecek nesneleri tanıyıp, yerlerini ve duruş biçim ve yönlerini belirledikten sonra gerekli, manevralara başlayabilecektir. Bu ise kolun yörünge planlamasının yapılmasına ilişkin çalışmalara konu olmaktadır. Çalışma ekinde çalışma sürecinde yapılmış olan yayınların (Türkçe) birer kopyası verilmektedir
