Los gemelos digitales emplean la simulación en conjunto con una variedad de datos provenientes de diferentes equipos y sistemas físicos de planta, para mantener actualizados continuamente sus modelos digitales del mundo en un esquema de retroalimentación en un entorno virtual que facilita la toma de decisiones. La heterogeneidad de hardware y software existente requiere del desarrollo de arquitecturas de software para que los diversos componentes se integren e interactúen mediante el intercambio de información. En este trabajo se propone el diseño y construcción de una arquitectura de software que integra un simulador de procesos de manufactura con el sistema operativo de robots (ROSRobot Operating System). La propuesta se prueba con el simulador Tecnomatix de Siemens® y la distribución libre ROS Melodic. Se presenta una instancia de la arquitectura de software para un caso de estudio complejo típico de plantas de manufactura y se demuestra su fácil integración con un sistema autónomo de toma de decisiones
