Estudo comparativo de estratégias de controle de robôs manipuladores no espaço de juntas Comparative study of robot manipulators control strategies in joint space

Abstract

Este artigo compara algoritmos de controle adaptativo direto propostos para robôs manipuladores no espaço de juntas. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Compara-se um controlador adaptativo proposto com duas versões de controladores adaptativos diretos. As duas versões de métodos de controle adaptativo direto são aquelas propostas por <em>Craig</em> e por <em>Slotine</em> e <em>Li</em> (Spong, 1996). Cada método de controle adaptativo direto tem sido simulado com as mesmas trajetórias, e o desempenho é avaliado baseando-se no comportamento da dinâmica de erro, na precisão do seguimento de trajetória e na estimação de parâmetros<br>Direct adaptive control algorithms for robot manipulators in joint space coordinates are provided. High precision tracking control of robot manipulators with unknown load is analyzed. A proposed adaptive controller is compared to two versions of direct adaptive controllers. Two versions of direct adaptive control methods are those suggested by Craig and Slotine and Li (Spong, 1996). Each direct adaptive control method has been simulated on the same trajectories and the performance has been evaluated based on error dynamics, trajectory tracking accuracy and parameter estimatio