[ES] En este proyecto se ha realizado la implementación de un algoritmo de generación de
trayectoria enfocado a maniobras de estacionamiento de vehículos de tipo coche. En primer
lugar se hace una breve introducción teórica a la robótica, las diferentes configuraciones de
robots y se entra a explicar con más detalle el software utilizado para la realización del
mismo. Primero se hará un repaso de los elementos más generales de ROS, para ya entrar,
posteriormente a los paquetes y funciones más específicos que nos permiten implementar la
aplicación. También, en esta parte del documento se adjunta una descripción de los modelos
matemáticos que se han utilizado para la generación de las trayectorias.[CA] En aquest projecte s’ha realitzat la implementació d’un algoritme de generació de trajectories
enfocat a maniobres d’estacionament de vehicles de tipus cotxe. En primer lloc es fa una breu
introducció a la robòtica, les diferents configuracions de robots i s’entra a explicar en més
detall el software utilitzat per a la realització d’aquest treball. Primerament, es farà un repàs
dels elements més generals de ROS, per a entrar, posteriorment als paquets i funcions més
específics que ens permeten implementar l’aplicació. També, en aquesta part del docment
s’adjunta una descripció dels models matemàtics que s’han utilitzat per a la generació de les
trajectories.[EN] In this project we have carried out the implementation of a trajectory generation algorithm
which is focused on parking manoeuvres of a car like vehicle. First, we make a short
theoretical introduction about robotics, the different robot types we can find, and then we
focus on explaining in more detail the software that has been used for this project’s
development. First of all we review the most general elements of ROS, to, after that, talk
about it’s most important packages and features which are used to perform the functionality
we look for. Also, in this part of the document it is attached a description of the mathematical
models that have been used for the trajectory generation.González Moreno, CA. (2016). Desarrollo de una aplicación para el guiado automático de un vehículo eléctrico. http://hdl.handle.net/10251/69123.TFG
