Mestrado em Engenharia Electrónica e de TelecomunicaçõesThe software agent is the process where all the Artificial Intelligence
resides and is responsible for taking high-level decisions. CAMBADA
is the robotics soccer team of the IRIS research group, from IEETA,
University of Aveiro, that participates in the Middle-Size League of
RoboCup.
Robotics is an emerging multidisciplinary area that joins computer science,
electronics and mechanics and this thesis includes an overview
on the general architecture of the CAMBADA robots, from hardware
to software, over which all the presented work has been developed. In
the competitions context, the reasoning capabilities define the success
or the failure of a team. Given the high dynamism of the games, it
becomes vital to take the correct decisions, at the right time and in a
collaborative way. This thesis intends to improve the structure of the
agent, from the code organization to the actual software architecture.
A new behavior management model was developed and adopted for
the competitions.
The constant evolution of the Middle-Size League pushes teams to
adapt to new rules each new year. In this context, some novel behaviors
were developed and others have been refined in the new architecture.
Moreover, for the creation, test and validation of these behaviors, the
creation of a series of applications was needed for development, calibration
and debugging.
The new agent architecture provided a faster and more robust behavior
development, and the improvements made on behaviours led to a
better global performance of the team in the competitions.O agente de software e o processo onde reside toda a componente de
Inteligência Artificial, responsável por tomar as decisões de alto nível.
CAMBADA é a equipa de futebol robótico do grupo de investigação
IRIS, da unidade de investigação IEETA, da Universidade de Aveiro
que participa na Liga dos Robôs Médios do RoboCup.
A robótica é uma área multidisciplinar emergente que junta ciências
da computação, eletrónica e mecânica e nesta tese está incluída uma
explicação geral sobre a arquitetura dos robôs CAMBADA, desde o
hardware ao software, sobre os quais foi desenvolvido todo o trabalho
apresentado. No contexto de competição, a capacidade de raciocínio é
o que define o sucesso ou o insucesso das equipas. Dado o dinamismo
atual dos jogos, torna-se vital tomar as decisões corretas, no momento
certo e em equipa. Com esta tese pretende melhorar-se a estrutura do
agente, desde a organização do código a própria arquitetura de software.
Um novo modelo de gestão de comportamentos foi desenvolvido
e adotado para as competições.
A constante evolução da Liga de Robôs Médios leva as equipas a terem
de se adaptar a novas regras todos os anos. Neste contexto, alguns
comportamentos foram desenvolvidos de raíz e outros foram melhorados
na nova arquitetura. No entanto, para a criação, teste e validação
destes comportamentos foi necessária a criação de aplicações de suporte
ao desenvolvimento, calibração e de depuração.
A nova arquitetura permitiu um desenvolvimento mais rápido e robusto
de comportamentos, e os avanços nos comportamentos levaram a uma
melhoria considerável no desempenho global da equipa em termos competitivos