DISEÑO DE UN CONTROLADOR HÍBRIDO PREDICTIVO ADAPTIVO PARA LA SUBIDA Y ESTABILIZACIÓN DE UN PÉNDULO INVERTIDO

Abstract

[ES] Este trabajo se centra en el diseño de un algoritmo de control predictivo para uno de los problemas clásicos de la teoría de control: el péndulo invertido. El objetivo del control es estabilizar el péndulo en su posición de equilibrio inestable partiendo de su posición de equilibrio estable. Para ello, será necesario su levantamiento y posterior estabilización. De forma que, se propone un controlador híbrido que sea capaz de cambiar la estrategia de control en función del estado del sistema. Además, en una última fase del proyecto se desarrollará un mecanismo de adaptación a cambios en los parámetros físicos del sistema.Canales Martínez, J. (2020). DISEÑO DE UN CONTROLADOR HÍBRIDO PREDICTIVO ADAPTIVO PARA LA SUBIDA Y ESTABILIZACIÓN DE UN PÉNDULO INVERTIDO. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/161534TFG