無人飛行載具分布式多微控制器飛行控制系統之設計與分析

Abstract

[[abstract]]本文探討無人飛行載具分布式多單晶片微控制器飛行控制系統之設計。飛控電腦與其他航電系統間透過I2C通訊介面建構成一個獨立的網路控制系統，並以飛控電腦為主控制器。時間延遲為網路控制系統的潛在問題，因此本文探討設計一個考慮時間延遲的分布式多微控制器之飛行控制系統。此控制系統是以動態模式為基礎的狀態迴授之網路控制系統，當控制系統沒有收到感測器之資訊時，則以系統動態模式來產生系統狀態資訊，並據以產生控制命令，另外當控制系統收到感測器之資訊時，此資訊到達控制時已延遲一段時間，此時我們透過設計一個資料傳遞單元來模擬時間延遲後的即時系統狀態，並用來更新動態模式之系統狀態，使控制系統不至於一直處於開迴路之控制狀態。設計結果在MATLAB環境上成功的完成驗證。[[sponsorship]]淡江大學[[conferencetype]]國內[[conferencetkucampus]]淡水校園[[conferencedate]]20131130~20131130[[booktype]]電子版[[iscallforpapers]]Y[[conferencelocation]]新北市淡水, 臺