2012 - 2013L'obiettivo della tesi e la modellazione dinamica di un veicolo cingolato o -road, e lo
sviluppo di una legge di controllo che lo renda autonomo. L'obiettivo del controllo,
e rendere il veicolo capace di operare in completa sicurezza ed autonomia su terreni
con angoli di pendenza massima pari a 20 . Il sistema, denominato UTV (Unmanned
Tracked Vehicle), e pensato per il trasporto di merci su terreni sconnessi con forte
pendenze e di di cile accesso. La propulsione e data da un motore a combustione
interna a quattro tempi e il veicolo ha una geometria pari a 180 mm di larghezza,
una carreggiata di 670 mm e una lunghezza di impronta di 580mm. La modellazione
e stata sviluppata in ambiente Solidworks che integrato con il software SimMechanics
della Mathworks ha permesso la realizzazione di un modello multi-body. Tale modello
e stato impiegato per la progettazione di leggi di controllo in open loop e closed loop,
avendo de nito un opportuno set di attuatori e di sensori. Le leggi di controllo, de nite
in simulazione sono state implementate sulla macchina e, mediante una procedura di
identi cazione N4SID si e ottenuto il relativo modello dinamico identi cato. Su tale
ultimo modello si e sviluppato una legge di controllo ottima in retroazione al ne di
rendere robusto il controllo. [a cura dell'autore]XII n.s
