The Stability of Heavy Objects with Multiple Contacts

In both robot grasping and robot locomotion, we wish to hold objects stably in the presence of gravity. We present a derivation of second-order stability conditions for a supported heavy object, employing the tool of Stratified Morse theory. We then apply these general results to the case of objects in the plane

Realizzazione e simulazione di un algoritmo per il rilevamento delle intrusioni in sistemi robotici mobili

Questa tesi affronta il problema della realizzazione di un sistema di rilevamento di intrusione per sistemi robotici mobili. In particolare, si considerano scenari applicativi in cui ogni robot deve pianificare il proprio movimento, secondo un insieme di regole di cooperazione date, al fine di evitare collisioni con altri robot mobili vicini. Per raggiungere questo scopo, i robot possono avvalersi delle misure fornite da alcuni sensori di bordo e, qualora necessario, di informazioni ricevute mediante lo scambio di un messaggio con un vicino. In questo contesto, consideriamo il potenziale rischio della presenza di uno o più robot, o intrusi, che pianificano il proprio movimento senza rispettare le regole di cooperazione, al fine di deteriorare le prestazioni del sistema o addirittura di provocare collisioni "intelligenti". La letteratura scientifica a riguardo è estremamente recente e, in particolare, ha portato alla definizione dell'architettura di un sistema di rilevamento di intrusione completamente distribuito. In tale architettura, ogni robot monitorizza i propri vicini, per stabilire se il loro comportamento è conforme alle regole di cooperazione date, e scambia queste informazioni con gli altri robot monitoranti in modo da raggiungere un consenso. Tuttavia, il precedente lavoro non considera aspetti legati alla comunicazione, che invece devono essere accuratamente analizzati e verificati prima di una reale implementazione del sistema stesso. Il contributo di questa tesi ha riguardato infatti la simulazione e realizzazione del sistema di rilevamento di intrusione in questione, attraverso un protocollo di comunicazione che è stato verificato mediante lo strumento Omnet++ e il suo Mobility Framework. In questo modo si è dimostrato che il protocollo di consenso è in grado di rilevare robot non cooperativi anche in condizioni reali di funzionamento

L\u2019aura degli oggetti/ The Aura of Objects

L\u2019aura, nozione che Walter Benjamin collegava all\u2019irripetibilit\ue0 e autenticit\ue0 dell\u2019opera d\u2019arte, diviene ora connotativa di quei prodotti commerciali che la popolarit\ue0 del brand trasforma in \u201cmerci di culto\u201d. Nascono cos\uec nuovi orizzonti della creativit\ue0, come la Designart. Di conseguenza l\u2019Estetica, in quanto disciplina filosofica, oggi deve riconfigurare il suo orizzonte epistemologico ed estendere il suo campo di indagine oltre la sfera tradizionale dell\u2019arte, non pi\uf9 (o non solo) bella, verso i nuovi e variegati territori della vita quotidiana

FutureCrafting. A Speculative Method for an Imaginative AI

The issue I explore with this position paper concerns dominant cultural scripts around Artificial Intelligence (AI) and the need to imagine different narratives in light of machine learning’s autonomous performativity. The aim is to offer a philosophical reflection, not only to sidestep narratives of techno-determinism, dystopia and existential risk to mankind, but also to speculate on how to imagine a (more) benevolent AI based on uncertainty and the co-evolution of humans and technology. The paper presents the speculative methodology I call FutureCrafting: a forensic, diagnostic and divinatory method that investigates the possibility of other discourses, equally powerful in building reality, constructing futures and having tangible impact. FutureCrafting is speculation at the juncture of design and philosophy, pivoting around the open-ended figuration of the what if…? It articulates collaboration rather than competition, coevolution rather than antagonism, and privileges the indeterminate and the imaginative. To conclude, the paper makes reference to the non-human intelligence of the octopus and to how this can inform a more imaginative AI

Che cosa sappiamo sull’efficacia delle tecnologie didattiche con soggetti con disturbo dello spettro autistico?

Negli ultimi anni abbiamo assistito a un incremento costante del tasso di prevalenza dei disturbi dello spettro autistico. Al riguardo, è sempre più avvertita la necessità di disporre di conoscenze affidabili circa gli effetti dei diversi interventi attuabili. In questi anni numerosi studi di sintesi e linee guida per la diagnosi e il trattamento dell’autismo sono stati elaborati dalla ricerca internazionale, mentre più frammentarie appaiono le conoscenze disponibili relative all'uso delle tecnologie in contesti pedagogico-didattici. Sulla loro efficacia, in particolare nell'età scolare, sono raccolte in questo contributo alcune prime indicazioni.In recent years we witnessed a steady increase in prevalence of autism spectrum disorders. In this regard, it is increasingly felt the need to have reliable knowledge about the effects of different types of interventions. In recent years several research synthesis and guidelines for the diagnosis and treatment of autism have been developed by international research, while the knowledge on the use of technology in pedagogical contexts is more fragmented. With reference to this latter and with particular reference to school-age children, in this paper, some initial indications will be discussed

Forming Human-Robot Teams Across Time and Space

NASA pushes telerobotics to distances that span the Solar System. At this scale, time of flight for communication is limited by the speed of light, inducing long time delays, narrow bandwidth and the real risk of data disruption. NASA also supports missions where humans are in direct contact with robots during extravehicular activity (EVA), giving a range of zero to hundreds of millions of miles for NASA s definition of "tele". . Another temporal variable is mission phasing. NASA missions are now being considered that combine early robotic phases with later human arrival, then transition back to robot only operations. Robots can preposition, scout, sample or construct in advance of human teammates, transition to assistant roles when the crew are present, and then become care-takers when the crew returns to Earth. This paper will describe advances in robot safety and command interaction approaches developed to form effective human-robot teams, overcoming challenges of time delay and adapting as the team transitions from robot only to robots and crew. The work is predicated on the idea that when robots are alone in space, they are still part of a human-robot team acting as surrogates for people back on Earth or in other distant locations. Software, interaction modes and control methods will be described that can operate robots in all these conditions. A novel control mode for operating robots across time delay was developed using a graphical simulation on the human side of the communication, allowing a remote supervisor to drive and command a robot in simulation with no time delay, then monitor progress of the actual robot as data returns from the round trip to and from the robot. Since the robot must be responsible for safety out to at least the round trip time period, the authors developed a multi layer safety system able to detect and protect the robot and people in its workspace. This safety system is also running when humans are in direct contact with the robot, so it involves both internal fault detection as well as force sensing for unintended external contacts. The designs for the supervisory command mode and the redundant safety system will be described. Specific implementations were developed and test results will be reported. Experiments were conducted using terrestrial analogs for deep space missions, where time delays were artificially added to emulate the longer distances found in space