Controlador difuso para problemas de navegación en presencia de obstáculos fijos

En esta comunicación se describe un sistema de control difuso para aplicaciones de navegación de robots móviles autónomos en presencia de obstáculos fijos. Las herramientas de CAD del entorno Xfuzzy 3, desarrollado en el IMSE, han facilitado el diseño del controlador. En la comunicación se procede a la verificación del controlador diseñado operando en un lazo cerrado con el modelo del robot móvil autónomo eléctrico Romeo 4R, diseñado y construido en la Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla. Las simulaciones realizadas demuestran la eficiencia del controlador desarrollado.Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología TEC2005-04359/MICJunta de Andalucía DPI2005-0229

Diseño de un controlador basado en observador para un sistema de torsión

Este artículo presenta el diseño de un controlador basado en observador para un sistema de torsión. Se propone un esquema de un controlador dinámico continuo para regular una clase de sistemas mecánicos totalmente actuados con fricción seca. El sistema físico se puede observar en la Fig. 1, y el cual es explicado por (1) y (2). En este caso, el objetivo de control es regular la variable no actuada, limitando las amplitudes de la posición y velocidad de la articulación sobre la que se ejecuta la acción. Se diseñará un observador de primer orden y posteriormente se verifican los resultados obtenidos por el controlador en modos deslizantes en comparación con un controlador PID. El desempeño de los controladores propuestos se ilustran con resultados numéricos y experimentales, para los cuales se tendrán en cuenta los siguientes factores: respuesta dinámica transitoria (rapidez y estabilidad relativa) y seguimiento de señales de referencia (error de estado estable).Universidad Nacional de ColombiaColcienciasBanco Mundia

Control pid de un cuadricoptero

Este proyecto de grado sintetiza el diseño de un controlador PID para un sistema multivariable como lo es el cuadricoptero. Se utilizó un modelo estimado y un diseño 3D del sistema para el diseño del controlador. Se procedió a identificar el modelo a través de un algoritmo de mínimos cuadrados fuera de línea para sistemas MIMO, para luego acoplarlo con el diseño del controlador por la técnica de estructura clásica de PID. Se realizó la simulación al sistema multivariable, con resultados coherentes que llevaron a cumplir los objetivos de este proyecto. El software implementado para la identificación y posterior control de la planta fue Matla

Control predictivo-interactivo basado en modelo y aplicado a procesos por lotes

Este artículo presenta una solución al control de procesos por lotes basado en un esquema predictivo no lineal. El controlador propuesto incluye características propias de control iterativo, como es la capacidad de cancelar las perturbaciones que se repiten. El controlador se basa en un modelo del proceso, y es capaz de aprender de un lote al siguiente. Se demuestra que el controlador propuesto es capaz de estabilizar sistemas lineales, y también cualquier planta no lineal y afín en el control con función de salida lineal. Una aplicación experimental sobre una planta real de laboratorio corrobora los resultados teóricos esperadosMinisterio de Ciencia y Tecnología DPI2004-07444-C04-0

A revolução do controlador Wii

O artigo propõe uma reflexão sobre o controlador Wii da Nintendo. Este trouxe ao mercado de videojogos um factor inovador, pelo qual mudou a forma como as pessoas interagem com os controladores. Cabe aqui entendermos um pouco do seu processo de criação, com base na análise de algumas entrevistas relevantes atribuídas pelos seus criadores. Contemplar a essência da sua revolução tecnológica, fundada no âmbito da interacção intuitiva e no feedback sensorial e desse modo pontuar os limites da invenção questionando como a marca Nintendo conseguirá sustentar este controlador no tempo. O fenómeno Wii alargou a audiência dos videojogos. Fez com que pessoas que nunca antes tivessem tido contacto com videojogos experimentassem sem constrangimentos. É sobre este case de sucesso que olharemos com cuidado, para melhor entendermos a relação interactiva entre o homem e o controlador, dentro deste universo de entretenimento.Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT

Control de la tasa de exceso de oxígeno de una pila de combustible

XXIX JORNADAS DE AUTOMÁTICA ( JA2008) () (29.2008.TARRAGONA. ESPAÑA)Las pilas de combustible representan un ´area de gran inter´es industrial por la posibilidad de generar energ´ıa limpia, especialmente las pilas de tipo PEM (Polymer Electrolyte Membrane or Proton Exchange Membrane) por su uso en aplicaciones estacionarias y automovil´ısticas. La tasa de exceso de ox´ıgeno que expresa la proporci´on entre el ox´ıgeno que entra y el ox´ıgeno que reacciona en las c´elulas de la pila, se usa habitualmente para garantizar seguridad y obtener un alto rendimiento. Para controlar la tasa de ox´ıgeno se desarrolla una estrategia jer´arquica de control que consiste en una prealimentaci´on y un controlador PI que usa el voltaje del motor del compresor para manipular el flujo de aire que entra a la pila de combustible. El dise˜no del controlador se realiza con una pila de combustible comercial. La estrategia de control se implementa y valida en experimentos reemplazando el controlador de f´abrica. El comportamiento del sistema y del controlador se muestra mediante resultados experimentales.Ministerio de Eduación y Ciencia DPI2007-66718-C04-0

Implementación de una solución domótica basada en sensores

Este proyecto parte de la idea de ayudar a las personas con discapacidades,de forma que personas con movilidad reducida puedan llegar a controlar un hogar sensorizado con tan solo un dispositivo, gracias al uso de los sensores como red domótica. Se supondrá un habitáculo en el que hay varios dispositivos que actuarán en modo de sensor y un único dispositivo que seráel controlador. Ambos podrán omunicarse vía infrarrojos siguiendo el protocolo RC5 o bien vía radiofrecuencia siguiendo el estándar 802.15.4. El objetivo principal de este Trabajo Final de Carrera (TFC) es poder configurar uno de los dispositivos como sensor y el otro como controlador, y conseguir realizar una tarea tras la correcta configuración de ambos dispositivos. El dispositivo utilizado como base es el CC2431 comercializado por Texas Instruments. Deberá programarse, además, usando la pila de software TIMAC proporcionada por el fabricante. Para poder utilizar los infrarrojos como medio de comunicación ha sido necesaria la implementación de un emisor y un receptor. Posteriormente se ha tenido que adaptar y configurar correctamente dichos circuitos para que funcionasen en los dispositivos. Finalmente, se ha recreado un escenario con un controlador y un sensor. El sensor ha sido configurado mediante el controlador de forma correcta, y el sensor ha respondido acorde a lo esperado

Optimización y control en cascada de temperatura de registro mediante sistemas de refrigeración

Este artículo analiza la eficiencia energética de un ciclo de refrigeración, generando un optimizador de referencias para el control basado en aproximaciones lineales. Se plantean dos enfoques de control: el control de potencia, en el cual se propone un controlador robusto descentralizado para la regulación de la potencia frigorífica dada por el ciclo, y el control de temperatura de recinto, en el cual se considera también la dinámica del recinto a refrigerar y se propone una estructura de control en cascada donde un controlador externo genera las referencias de potencia frigorífica al controlador interno del ciclo de refrigeración. Se analizan en simulación y también experimentalmente el seguimiento de referencias y el rechazo de perturbaciones en ambas estrategias de control.Ministerio de Ciencia e Innovación (España) proyecto DPI2015-70973-RMinisterio de Ciencia e Innovación (España) proyecto DPI2016-79444-

Control predictivo basado en datos

Este artículo presenta el diseño estabilizante de un controlador predictivo a partir únicamente de datos de entrada-salida de un sistema a controlar. El modelo que incluye este controlador es una función no lineal estimada usando una técnica de aprendizaje automático no paramétrica conocida como Kinky inference. Como primeras pruebas en esta nueva línea de investigación, se diseñan y se prueban controladores en un reactor continuamente agitado, considerando las cuestiones necesarias para una correcta implementación práctica.MINECO (España) DPI2013-48243- C2-2-RFEDER/UE DPI2016-76493-C3-1-

Control Visual Dinámico en una PKM para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong

En el presente trabajo se describe un controlador innovador que es utilizado en la realización de tareas dinámicas con aplicación en la plataforma Robotenis. Esta plataforma está compuesta principalmente por un robot paralelo dotado de un sistema de adquisición y procesamiento visual. La plataforma Robotenis tiene una arquitectura de control abierta con el objetivo de diseñar, implementar y comparar estrategias de control visual y articular. En las siguientes secciones se describe una nueva estrategia de control visual, especialmente diseñada para el seguimiento de objetos dinámicos en el espacio tridimensional. En contraste con estrategias estudiadas en trabajos previos, donde la referencia de control es constante, en este trabajo se contemplan referencias dinámicas de seguimiento. Mediante este controlador, los cambios de referencia pueden ser utilizados para sujetar objetos bajo movimiento o como en nuestro caso para golpear una pelota de ping-pong. En el diseño del controlador se realiza un análisis de estabilidad por Lyapunov