Electromagnetic driver of capsule robot

本实用新型属于电磁驱动技术领域,具体地说是一种胶囊机器人的电磁驱动器,包括定子及动子,其中定子包括支架、外壳、线圈及垫圈,动子包括导磁体、导磁垫片、磁钢及导磁端盖,导磁体位于两端设有支架的外壳内,导磁体上安装有导磁端盖,导磁端盖与导磁体形成的空间内间隔设有多个磁钢及导磁垫片,在磁钢及导磁垫片与导磁体之间间隔设有多个线圈及垫圈,导磁体、导磁端盖、磁钢及导磁垫片可相对线圈及垫圈沿轴向往复移动;两端的支架分别与线圈相抵接。本实用新型具有结构简单、体积小,输出力大,功耗低、利用率高等优点

An Improved Feedback Computed Torque Control Method for FS⁃SEA Flexible Manipulators

对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈计算力矩法难以进行稳定地控制。在传统的反馈计算力矩法基础上,提出了一种改进的控制方法。通过在控制律中引入自适应补偿项,保证了控制系统在机械臂动力学参数或所受外力无法精确估计的情况下的渐近稳定性;通过在系统的加速度指令之后引入低通滤波环节,大幅度增强了控制系统抵抗外部冲击的能力。仿真实验证明,利用改进的反馈计算力矩法对FS-SEA柔性机械臂进行控制,不仅能够保证系统稳定性,实现高精度轨迹跟踪,而且使..

Electromagnetic actuator of capsule robot

本发明属于电磁驱动技术领域，具体地说是一种胶囊机器人的电磁驱动器，包括定子及动子，其中定子包括支架、外壳、线圈及垫圈，动子包括导磁体、导磁垫片、磁钢及导磁端盖，导磁体位于两端设有支架的外壳内，导磁体上安装有导磁端盖，导磁端盖与导磁体形成的空间内间隔设有多个磁钢及导磁垫片，在磁钢及导磁垫片与导磁体之间间隔设有多个线圈及垫圈，导磁体、导磁端盖、磁钢及导磁垫片可相对线圈及垫圈沿轴向往复移动；两端的支架分别与线圈相抵接。本发明具有结构简单、体积小，输出力大，功耗低、利用率高等优点

Miniature linear motion actuator and driving mode thereof

一种微型直线电机及其驱动方式,属于直线电机技术领域。该电机结构包括端盖、内部铁心、外部磁轭、线圈、线圈支架及两个磁钢,两磁钢同极相对置于内部铁心两端,两磁钢外端分别安装有端盖,在两端盖内,磁钢与内部铁心的外周置有两对称的弧形磁轭,两弧型磁轭在内部铁心外周大致成圆环型,在两弧形磁轭间形成滑道,磁轭与内部铁心及磁轭与磁钢之间形成气隙,线圈置于内部铁心与磁轭之间,线圈上固定有线圈支架,线圈支架两端通过滑道穿出磁轭,线圈及线圈支架可在磁轭间的滑道上滑动。本发明两磁钢同极相对放置,磁路的封闭性比较好,在气隙中形成比较均匀的磁场。本发明结构简单,适合作为微小型机构的驱动器

Electromagnetic driver of capsule robot

本实用新型属于电磁驱动技术领域,具体地说是一种胶囊机器人的电磁驱动器,包括定子及动子,其中定子包括支架、外壳、线圈及垫圈,动子包括导磁体、导磁垫片、磁钢及导磁端盖,导磁体位于两端设有支架的外壳内,导磁体上安装有导磁端盖,导磁端盖与导磁体形成的空间内间隔设有多个磁钢及导磁垫片,在磁钢及导磁垫片与导磁体之间间隔设有多个线圈及垫圈,导磁体、导磁端盖、磁钢及导磁垫片可相对线圈及垫圈沿轴向往复移动;两端的支架分别与线圈相抵接。本实用新型具有结构简单、体积小,输出力大,功耗低、利用率高等优点

Study on Microgripper Based on the Compliant Mechanism of Motion Reduction

设计了一种超声波电机驱动的微夹持器,夹持器由超声波电机作为驱动原件,经由柔顺机构输出缩小的位移,同时实现微夹持器夹爪平行移动。对柔性铰链位移缩小机构的缩小倍数与负载能力做了理论分析,并对柔性铰链疲劳寿命进行了有限元分析,结果表明该柔顺机构可以实现预期的运动。

Aerodynamic force test device of flapping wing flying robot

一种扑翼飞行机器人气动力测试装置,属于应力应变测试技术领域。包括固定支架、水平力传感器、垂直力传感器、测试平台骨架、驱动电机、扑动装置及翼宽调节板,所述安装有水平力传感器和垂直力传感器的支架分别安装在固定支架上,所述测试平台骨架分别通过第一、第二柔性铰链与水平、垂直力传感器上的连接支架连接,靠近垂直力传感器的测试平台骨架端安装有配重,连接有驱动电机的扑动装置安装在水平、垂直力传感器间的测试平台骨架上,在垂直力传感器支架上靠近扑动装置处安装有漫反射开关,所述水平、垂直力传感器、漫反射开关及电机分别与电气控制部分连接。本实用新型提高了测力精度,减小了非测力方向力对力传感器的干扰

Solar cell panel unfolding locking mechanism

本发明属于太阳能电池帆板技术领域，具体地说是一种太阳能电池帆板展开锁定机构。包括固定铰链、活动铰链、锁舌、锁定压簧、扭簧、旋转轴及锁定销，其中固定铰链通过上固定轴套和下固定轴套与旋转轴连接，活动铰链通过上活动轴套和下活动轴套与旋转轴铰接，上活动轴套的下端依次设有套设于旋转轴上的锁舌和锁定压簧，锁定压簧的下端与连接在固定铰链上的支撑板抵接，锁舌上设有锁定销，上活动轴套的下端设滑槽，滑槽的底部设有锁定槽；扭簧套设于旋转轴的下端、并两端分别与固定铰链和太阳能电池帆板连接，扭簧的上下两端分别通过固定铰链的下固定轴套和与固定铰链连接的限位板轴向限位。本发明结构紧凑，重量轻，体积小，可靠性高

Mechanical Vibration Identification Method Applied to the Telemanipulation System

当考虑遥操作系统中轻型机器人的结构振动辨识问题时，由于通讯环节的带宽窄和通讯频率低，传统的振动辨识方法将遭遇瓶颈．因此，研究如何减少振动辨识过程中需要传输的数据量显得尤为重要的．为此，本文借鉴ESPRIT（estimation of signal parameters via rotational invariance techniques）算法，研究了机械结构振动的欠采样辨识问题．提出了ASP（adding sampling points）方法．在ASP中，用平均值矩阵取代了传统ESPRIT算法中的相关矩阵，在保证充分利用采样数据的同时，克服了相关矩阵易产生病态的问题，并减小了计算量；对振动频率和衰减系数分别进行辨识，然后再将它们匹配成对，解决了频率解混叠和衰减系数准确辨识之间的矛盾；利用差异度法匹配振动频率和衰减系数，在匹配过程中可以对辨识出的振动频率进行修正．仿真和实验都证明了该方法不仅可行，而且具有很好的效果

Design of Linear Servo Control System Based on MPC and DOB

数控机床用永磁直线同步电动机(PMLSM)在高速度高精度加工时存在的系统滞后、外部扰动、系统参数变化等不确定因素严重影响伺服系统的控制性能。为解决这一问题,提出将模型预测控制器(MPC)和扰动观测器(DOB)相结合的预测鲁棒控制系统。采用MPC作为前馈控制器,通过模型预测、滚动优化和反馈校正来提高系统的跟踪性能;采用DOB对外部负载等不确定性扰动进行观测和抑制,进而提高系统的鲁棒性,达到同时提高系统跟踪性能和鲁棒性的目的。仿真实验表明:所提出的控制方法是有效可行的,明显地提高系统的控制精度