Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho robot 3 bậc tự do

Bài báo trình bày một thuật toán thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho đối tượng truyền ngược chặt bất định hàm số. Luật điều khiển được tổng hợp dựa trên nguyên lý điều khiển trượt. Đặc tính bất định của đối tượng được xấp xỉ bằng mạng nơ ron hướng tâm hai lớp, các trọng số của mạng được huấn luyện on-line. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình Robot ba bậc tự do. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm và khả năng ứng dụng trong thực tế của thuật toán được đề xuất

Độc cấp tính và ảnh hưởng của cartap (Padan 95sp) đến enzym cholinesterase và hô hấp của cá chép (Cyprinus carpio) cỡ giống

Cartap là một trong những hoạt chất thuốc BVTV được cho phép sử dụng ở Việt Nam và được sử dụng khá phổ biến trong canh tác lúa ở đồng bằng sông Cửu Long. Cá Chép (Cyprinus Carpio) là loài được nuôi trong mô hình lúa – cá nên chúng thường xuyên bị phơi nhiễm với thuốc BVTV sử dụng cho lúa. Nghiên cứu nhằm: (1) xác định giá trị LC50-96 giờ của Cartap đối với cá Chép, (2) hoạt tính enzym cholinesterase ở cá Chép bị lật bụng, co cơ và chết sau phơi nhiễm với thuốc ở nồng độ gây chết, (3) xác định ảnh hưởng của thuốc Cartap đến tiêu hao oxy và ngưỡng oxy cá chép. Kết quả nghiên cứu cho thấy, giá trị LC50-96 giờ của hoạt chất Cartap có trong thuốc trừ sâu Padan 95SP đối với cá Chép là 1,343 ppm. Tỷ lệ ChE của cá Chép bị ức chế khoảng 30% làm cá bị co cơ và khi ChE bị ức chế khoảng 50% làm cá lật bụng. Cá chết ở nồng độ gây chết có ChE bị ức chế thấp (50%) và nguyên nhân cá chết có thể do mang cá đã bị tổn thương nên không lấy đủ oxy cho nhu cầu cơ thể. Cartap hydrochloride có xu hướng làm tăng cường độ hô hấp của cá chép. Cần nghiên cứu sâu những ảnh hưởng của Cartap lên cấu trúc mang cá chép..

Nghiên cứu công nghệ xử lý nước cấp bậc cao O3-Bac tăng cường cho nhà máy nước cấp Tân Hiệp : Báo cáo tổng kết đề tài khoa học và công nghệ cấp trường năm 2010

69 tr. : minh hoạ ; 30 cm

Bước đường cùng - tác phẩm và dư luận

302 tr. ; 24 cm

Độc cấp tính và ảnh hưởng của Excel Basa 50EC đến enzym cholinesterase và hô hấp của cá mè vinh (Barbonymus gonionotus) cỡ giống

Hoạt chất Fenobucarb là một trong những loại hoạt chất có trong thuốc bảo vệ thực vật Excel Basa 50EC được sử dụng rộng rãi ở đồng bằng sông Cửu Long. Nghiên cứu ảnh hưởng của Excel Basa 50EC đến cá mè vinh nhằm: (1) xác định LC50–96h của Excel Basa 50EC ở cá Mè vinh cỡ giống, (2) xác định ngưỡng ChE ở cá có những biểu hiện bất thường khi phơi nhiễm với Excel Basa 50EC, (3) ảnh hưởng của thuốc đến ngưỡng oxy và tiêu hao oxy ở cá. Kết quả thí nghiệm cho thấy, giá trị LC50–96h của Excel Basa 50EC đối với cá mè vinh là 25,248 ppm (# fenobucarb 12,714 ppm), thuộc nhóm độc trung bình. ChE ở cá có những biểu hiện bơi lội bất thường, lật bụng và chết khi phơi nhiễm Excel Basa 50EC có tỷ lệ ức chế lần lượt là 83,55; 84,45 và 89,47%, giảm thấp hơn so với đối chứng. Khi cá mè vinh tiếp xúc với Excel Basa 50EC ở nồng độ gây chết, ngưỡng oxy và tiêu hao oxy tăng cao. Ảnh hưởng của thuốc đến mô học mang cá mè vinh cần được nghiên cứu thêm để có giải thích thêm về ảnh hưởng của thuốc đến hô hấp của cá

Nghiên cứu khả năng bổ cập nước dưới đất từ nước mưa trên địa bàn thị xã Dĩ An, tỉnh Bình Dương

Nghiên cứu nhằm điều tra hiện trạng khai thác nước dưới đất và tính toán lượng nước bổ cập tự nhiên cho nước dưới đất trong giai đoạn 2013-2017 trên địa bàn thị xã Dĩ An, tỉnh Bình Dương. Các phương pháp được sử dụng gồm thu thập số liệu sơ cấp và thứ cấp, khảo sát thực địa, điều tra phỏng vấn, phân tích và xử lý số liệu, tính lượng mưa bổ cập theo Bindeman (1963). Kết quả nghiên cứu cho thấy hiện trạng khai thác nước dưới đất tương ứng 84.855,38 m3/ngày và cao hơn lượng bổ cập tự nhiên 1,21 lần. Theo đó, lượng bổ cập cao nhất vào năm 2013 và thấp nhất là năm 2017. Trong giai đoạn 2013-2017, lượng nước bổ cập cho nguồn nước dưới đất giảm với trung bình 12.485 m3/ngày. Đồng thời, nghiên cứu cũng cho thấy tỷ lệ thấm trên tổng lượng mưa ở địa bàn thị xã Dĩ An cũng có xu hướng suy giảm đáng kể. Do đó, chúng ta cần có biện pháp quản lý thích hợp nhằm hạn chế sự khai thác nước ngầm quá mức

Các nước và một số lãnh thổ trên thế giới trước ngưỡng cửa thế kỷ XXI : Thông tin tổng hợp

817 tr.; 27 cm

Tỷ lệ mang kháng nguyên bề mặt Virút viêm gan B (HbsAg) trên những đối tượng khác nhau tại tỉnh Lâm Đồng : Tóm tắt luận văn thạc sĩ

25 tr. ; 29 c

Tỷ lệ mang kháng nguyên bề mặt Virút viêm gan B (HbsAg) trên những đối tượng khác nhau tại tỉnh Lâm Đồng

50 tr. ; 29 c