Exoskeleton-Mediated Physical Human-Human Interaction for a Sit-to-Stand Rehabilitation Task

Sit-to-Stand (StS) is a fundamental daily activity that can be challenging for stroke survivors due to strength, motor control, and proprioception deficits in their lower limbs. Existing therapies involve repetitive StS exercises, but these can be physically demanding for therapists while assistive devices may limit patient participation and hinder motor learning. To address these challenges, this work proposes the use of two lower-limb exoskeletons to mediate physical interaction between therapists and patients during a StS rehabilitative task. This approach offers several advantages, including improved therapist-patient interaction, safety enforcement, and performance quantification. The whole body control of the two exoskeletons transmits online feedback between the two users, but at the same time assists in movement and ensures balance, and thus helping subjects with greater difficulty. In this study we present the architecture of the framework, presenting and discussing some technical choices made in the design.Comment: 7 pages, 6 figures, submitted to 2024 IEEE The International Conference on Robotics and Automation (ICRA

Deep-Learning Estimation of Weight Distribution Using Joint Kinematics for Lower-Limb Exoskeleton Control

In the control of lower-limb exoskeletons with feet, the phase in the gait cycle can be identified by monitoring the weight distribution at the feet. This phase information can be used in the exoskeleton's controller to compensate the dynamics of the exoskeleton and to assign impedance parameters. Typically the weight distribution is calculated using data from sensors such as treadmill force plates or insole force sensors. However, these solutions increase both the setup complexity and cost. For this reason, we propose a deep-learning approach that uses a short time window of joint kinematics to predict the weight distribution of an exoskeleton in real time. The model was trained on treadmill walking data from six users wearing a four-degree-of-freedom exoskeleton and tested in real time on three different users wearing the same device. This test set includes two users not present in the training set to demonstrate the model's ability to generalize across individuals. Results show that the proposed method is able to fit the actual weight distribution with R2=0.9 and is suitable for real-time control with prediction times less than 1 ms. Experiments in closed-loop exoskeleton control show that deep-learning-based weight distribution estimation can be used to replace force sensors in overground and treadmill walking

Technologies de santé en communs : fiables, abordables, adaptables

6 humains sur 10 n'ont pas accès ou n'adhèrent pas aux soins, malgré les investissements. Le désinfectant pour les mains et WikiMed illustrent que la création avec les communautés d'équipements et logiciels librement reproductibles peut : sauver des millions de vies, accroître l'intégrité, réduire les coûts de 90%. Coopérer est le seul moyen de réaliser à temps l'agenda 2030 : la santé pour tou·te·s. Nous présentons neuf alternatives à l'innovation exclusive, pour une société responsable et solidaire. Nous discutons aussi de vieillissement, politiques publiques, systèmes qualité, cryptomonnaies

সর্ব সাধারনের জন্য সাস্থ্য প্রযুক্তিঃ বিশ্বাসযোগ্য,সাশ্রয়ী,অভিযোজনযোগ্য

বিনিয়োগ বৃদ্ধি সত্ত্বেও এখন পর্যন্ত প্রতি ১০ জনের মধ্যে ৬ জনের স্বাস্থ্যের যত্ন নেই, অথবা নিজেরাও যত্ন নেয় না. অ্যালকোহল ভিত্তিক হ্যান্ড স্যানিটাইজার এবং উইকিমেড দেখায় কিভাবে পুনর্ব্যবহারযোগ্য উপকরন এবং সফটওয়্যার উৎপাদন একটি সম্প্রদায়ের লক্ষ লক্ষ মানুষের জীবন বাঁচাতে, বৈজ্ঞানিক সত্যতা বৃদ্ধি এবং ৯০ শতাংশ খরচ কমাতে পারে।সবার মধ্যে সমন্বয় সাধনই হলো ২০৩০ এজেন্ডাকে বাস্তবায়িত করার একমাত্র পন্থাঃ সবার জন্য সাস্থ্য. আমরা উন্নয়নশীল,দায়িত্ববান এবং ঐক্যবদ্ধ সমাজ গড়তে উদ্ভাবনীয় মডেলের বাইরেও ৯ টি বিকল্প প্রদান করে থাকি। আমরা বার্ধক্য,জননীতি,গুনমান ব্যবস্থাপনা এবং ক্রিপ্টোকারেন্সি বিষয়েও পরামর্শ দিয়ে থাকি

Технологии здравоохранения для всех: надежные, доступные, адаптивные

Несмотря на рост инвестиций в сферу здравоохранения, 6 из 10 человек все еще не имеют возможности получать медицинское лечение или же не соблюдают его. Антисептики на спиртовой основе и WikiMed являются примерами того, как сообщества, совместно разрабатывающие технические и программные средства открытого доступа, могут сохранить миллионы жизней, гарантировать научную честность и снизить расходы на 90%. Здравоохранение, ориентированное на сотрудничество, - это единственный способ реализовать Повестку дня 2030: «Доступное здравоохранение для каждого». Мы представляем 9 альтернативных вариантов к уже имеющимся моделям для построения ответственного и солидарного общества. Кроме того мы рассматриваем вопросы старения населения, социальной политики, системы контроля качества и криптовалюты

A tecnologia de saúde como comuns: confiável, acessível, adaptável

6 em cada 10 humanos ainda não têm acesso aos cuidados, ou não aderem a eles, apesar do aumento dos investimentos. Rub e WikiMed à base de álcool ilustram como a criação de equipamentos e softwares reproduzíveis gratuitamente com as comunidades pode: salvar milhões de vidas, aumentar a integridade, cortar custos em 90%. O cuidado orientado pela cooperação é a única maneira de cumprir a agenda 2030 a tempo: saúde para todos. Apresentamos nove alternativas para o modelo dominante de inovação excluindo proprietário, impulsionar o desenvolvimento para uma sociedade responsável e solidária. Também discutimos envelhecimento, políticas públicas, sistemas de qualidade e criptomoedas

La tecnología de la salud como común: confiable, asequible, adaptable

6 de cada 10 humanos todavía no tienen acceso a la atención o no la cumplen, a pesar del aumento de las inversiones. El desinfectante para manos a base de alcohol y WikiMed ilustran cómo la creación de equipos y software libremente reproducibles con las comunidades puede: salvar millones de vidas, aumentar la integridad, reducir los costos en un 90%. La atención impulsada por la cooperación es la única forma de hacer realidad la agenda 2030 a tiempo: salud para todos. Presentamos nueve alternativas al modelo dominante de innovación excluyente patentada, impulsar el desarrollo hacia una sociedad solidaria y responsable. También discutimos el envejecimiento, las políticas públicas, la calidad y las criptomonedas

आमजन-स्वामित्व के रूप में स्वास्थ्य प्रौद्योगिकी: विश्वसनीय, अनुकूल एवं किफ़ायती

निवेशों में वृद्धि होने के बावजूद, अभी तक 10 में से 6 व्यक्ति के पास स्वास्थ्य सेवाओं की पहुँच नहीं है, न ही वे देखभाल के प्रति कर्तव्य का पालन करते हैं। एल्कोहॉल आधारित हाथ सफाई और विकीमेड ने यह दिखाया है कि किस प्रकार से ‘मुक्त पुनरुत्पादनीय उपकरण’ और सॉफ्टवेयर के निर्माण से लाखों लोगों की जान बचायी जा सकती है, वैज्ञानिक प्रमाणिकता में वृद्धि की जा सकती है और लागत को 90% तक कम किया जा सकता है। एजेंडा 2030- ‘सभी के लिए स्वास्थ्य’ को समय से क्रियान्वयन के लिए सहयोगात्मक देखरेख एकमात्र विकल्प है। जिम्मेदार एवं सशक्त समाज के निर्माण हेतु हम नवाचार मॉडल के अतिरिक्त नौ प्रमुख विकल्पों को प्रस्तुत करते हैं: हम बुजुर्गों, सार्वजनिक नीतियों, गुणवत्तापूर्ण प्रणाली एवं क्रिप्टोकरेंसी पर भी चर्चा करते हैं

公有制下的健康科技: 可信赖, 可负担, 可适应

尽管与日俱增的投资世界上每10个人当中的6个人仍然不能享有基本的关爱,或没有能力依赖于照顾。酒精消毒搓手液方案和维基医疗百科 说明了社区共同创造的可再生的硬件以及软件将:拯救百万生命,提高完整性,并减少90%的成本。 合作驱动是唯一能及时实现2030议程的途径: 让人人享有健康。 为了推动发展并建设有责任又有团结的社会,我们将呈现独家创新的九种代替方案。 除此之外,我们还关注老龄化、公共政策、质量体系和加密货币