Model reference adaptive control of a two axes hydraulic manipulator

Dissertation submitted for obtain the degree of Doctor, at the University of Bat

Sistema de Variação de Lastro para Controlo de Movimento Vertical de Veículo Subaquático

O principal motivo para a realização deste trabalho consistiu no desenvolvimento de tecnologia robótica, que permitisse o mergulho e ascenção de grandes profundidades de uma forma eficiente. O trabalho realizado contemplou uma fase inicial de análise e estudo dos sistemas robóticos existentes no mercado, bem como métodos utilizados identificando vantagens e desvantagens em relação ao tipo de veículo pretendido. Seguiu-se uma fase de projeto e estudo mecânico, com o intuito de desenvolver um veículo com variação de lastro através do bombeamento de óleo para um reservatório exterior, para variar o volume total do veículo, variando assim a sua flutuabilidade. Para operar a grande profundidade com AUV’s é conveniente poder efetuar o trajeto up/down de forma eficiente e a variação de lastro apresenta vantagens nesse aspeto. No entanto, contrariamente aos gliders o interesse está na possibilidade de subir e descer na vertical. Para controlar a flutuabilidade e ao mesmo tempo analisar a profundidade do veículo em tempo real, foi necessario o uso de um sistema de processamento central que adquirisse a informação do sensor de pressão e comunicasse com o sistema de variação de lastro, de modo a fazer o controlo de posicionamento vertical desejado. Do ponto de vista tecnológico procurou-se desenvolver e avaliar soluções de variação de volume intermédias entre as dos gliders (poucas gramas) e as dos ROV’s workclass (dezenas ou centenas de kilogramas). Posteriormente, foi desenvolvido um simulador em matlab (Simulink) que reflete o comportamento da descida do veículo, permitindo alterar parâmetros do veículo e analisar os seus resultados práticos, de modo a poder ajustar o veículo real. Nos resultados simulados verificamos o cálculo das velocidades limite atingidas pelo veículo com diferentes coeficientes de atrito, bem como o comportamento da variação de lastro do veículo no seu deslocamento vertical. Sistema de Variação de Lastro para Controlo de Movimento Vertical de Veículo Subaquático Por fim, verificou-se ainda a capacidade de controlo do veículo para uma determinada profundiade, e foi feita a comparação entre estas simulações executadas com parâmetros muito próximos do ensaio real e os respetivos ensaios reais.The main objective of this research was to develop robotic technology that allow the dive and ascension from great depths in an efficient way. The project included an initial phase of analysis and study of the existing robotic systems in the market, as well as utilized methods, identifying advantages and disadvantages regarding the type of vehicle desired. This was followed by a phase of mechanical study and design in order to develop a vehicle with ballast variation through the pumping of oil to an outer shell, varying the total volume of the vehicle, resulting in the alternation of its buoyancy. To operate at great depth with AUV's it is convenient to be able to make the up / down path efficiently, and the variation of the ballast represents huge advantages in this aspect. However unlike gliders, the interest of this method is on the possibility of getting up and down vertically. To control the buoyancy and simultaneously analyze the depth of the vehicle in real time, it was necessary to use a central processing system that acquires the information from the pressure sensor and communicates with the ballast system, in order to guarantee the control of the vertical positioning desired. From the technological point of view it was aimed to develop and evaluate solutions of middle volume variations between the gliders (few grams) and the ROV's workclass (tens or hundreds of kilograms). Afterwards it was developed a simulator in Matlab (Simulink) which reflects the behavior of the descent of the vehicle, allowing the change of parameters of the vehicle and the examination of its practical results, giving the possibility of adjusting the real vehicle. In the simulated results the calculation of the vehicle speed limits, with different coefficients of friction, were verified, as well as the behavior of the variation of the vehicle’s ballast in its vertical displacement. Finally, the capacity of control of the vehicle for a given water depth was analyzed and the simulations made with parameters closed to the real tests were compared to the real tests

Flexibilidade do Design como resposta à variação de condicionantes tecnológicas durante o projecto

Pretende-se realçar a importância da capacidade de adaptação dos conceitosformais propostos pelo Design, potenciando a competitividade das soluçõesimpostas pelos condicionalismos técnicos (características dos materiais eprocessos de fabrico), no contexto de projectos de desenvolvimento deproduto. Esta característica, implícita nos projectos onde o Design intervém,permite obter soluções mais adequadas às necessidades dos utilizadores,quer do ponto de vista do produto acabado quer do ponto de vista doprocesso produtivo (melhor relação custo-utilidade). No presente artigo sãoapresentados diferentes conceitos de design para uma carroçaria emmaterial compósito, do tipo sanduíche, de um autocarro que circulará emserviço de shuttle, no Polo Universitário da Asprela (Porto), no âmbito doprojecto europeu CIVITAS

Recrutamento e seleção de profissionais para a investigação criminal

A atribuição de novas responsabilidades e os avanços tecnológicos, têm levado as organizações a um maior investimento direto nos seus colaboradores. Os departamentos de recursos humanos são por isso chamados a responder a tais desafios, de forma a permitir um desenvolvimento continuo da organização e dos seus serviços. Nesse sentido, os Comandos Distritais da PSP, são muitas vezes chamados a atuar num processo de recrutamento e seleção interna de candidatos, para o exercício de funções na investigação criminal, onde o correspondente acréscimo de salário, pode gerar alguma desconfiança por parte dos colaboradores em relação aos critérios utilizados. Levanta-se a questão: Será, que o processo seguido pelos Comandos Distritais da PSP para efeitos de recrutamento e seleção de profissionais para a investigação criminal acompanha as exigências atuais?New responsibilities and the technological advances have led organizations to greater investment in their workforce. Human resources departments are therefore asked to give proper answers to such challenges in order to allow the continuous development of the organization and its services. In this sense, District Commands of PSP are often called upon to work in a process of recruitment and internal selection of candidates for criminal investigation jobs, where an increase in salary may generate some mistrust among other colleagues, regarding the criteria used. That raises the question: Is it in pace with modern times the process fo recruitment and selection for criminal investigation jobs, followed by PSP District Commands?N/

Charismatic, transformational and visionary dimensions in sport leadership : toward news paths for the study of coach-athletes relationships

In this paper we suggest possible applications of the charismatic, transformational and visionary leadership approaches to the sports field, to help understand the dynamics of the coach-athlete relationship. We present the results of our research using these concepts to analyze the work of sports managers. We note that few studies have focused on coaches as promoters of charismatic and transformational behaviors on athletes and teams

Racionalização do Dispositivo

A diminuição dos recursos da Polícia de Segurança Pública (PSP), em especial pessoas, para o exercício das inúmeras tarefas que crescentemente lhe são cometidas, é uma constante. Para além disso, o aumento substancial de cidadãos na cidade do Porto, com especial destaque para os turistas nacionais e sobretudo estrangeiros, é uma realidade inquestionável e de grande interesse económicoestratégico nacional, que urge ser devidamente acompanhada. Sendo o fator da segurança pública determinante na escolha do destino, é fundamental que mantenhamos a atual posição de 3.º país mais seguro do Mundo. Assim, o grande desafio é saber até onde se deve ir ao nível da gestão de recursos, para racionalizar ao máximo os existentes, nomeadamente na concentração ou não de Esquadras e respetivo encerramento de algumas. Realizámos um estudo, relativo ao fecho da 17.ª Esquadra (Esq.ª) do Comando Metropolitano do Porto (COMETPOR), utilizando um método de investigação quantitativo com um método de procedimento comparativo, para avaliar o impacto do seu encerramento nos índices da criminalidade aí ocorrida. Os resultados obtidos permitem concluir, que tal facto, só por si, não alterou a criminalidade geral aí verificada e que a mesma está alinhada com a ocorrida na respetiva Divisão e Concelho. Não havendo razões de índole da segurança objetiva a impedir o encerramento e sendo várias as vantagens no capítulo tradicional da gestão, é oportuno e necessário avançarmos com um modelo moderado de concentração.The decrease in the resources of the Public Security Police (PSP), especially people, to carry out the numerous tasks that are increasingly committed to it, is a constant. In addition, the substantial increase in the number of citizens in Oporto, with a special emphasis on domestic and foreign tourists, is an unquestionable reality and of great national economic and strategic importance, which needs to be properly monitored. Being the decisive factor of public security in the choice of destination, it is fundamental that we maintain the current position of the 3rd safest country in the world. Thus, the great challenge is to know how far to go to the level of resource management, to rationalize to the maximum the existing, namely in the concentration or not of police squads and the respective closure of some. We carried out a study on the closure of the 17th police squad of the Metropolitan Command of Porto (COMETPOR), using a quantitative research method using a comparative procedure method, to evaluate the impact of its closure on crime rates. The results obtained allow us to conclude that this fact, in and of itself, did not change the overall crime verified there and that it is in line with the one occurring in the respective Division and County. Since there are no objective safety reasons to prevent closure and there are several advantages in the traditional management chapter, it is opportune and necessary to move forward with a moderate concentration model.N/

O setor do imobiliário residencial em Portugal de 2000 a 2013: The residential real estate sector in Portugal from 2000 to 2013

Este trabalho tem como objetivo, fazer uma caracterização do setor imobiliário residencial em Portugal entre o ano de 2000 e de 2013, designadamente o mercado de apartamentos nas tipologias T2 e T3. O estudo de caso é a abordagem metodológica utilizada neste artigo, o que permite compreender, explorar e descrever os acontecimentos do tema em estudo. É feita uma análise à evolução dos preços médios de avaliação bancária em Portugal Continental para estas tipologias, observando-se comparativamente as áreas metropolitanas de Lisboa, Porto, as Regiões Norte, Centro, Alentejo e Algarve. Quanto ao enquadramento do mercado, são relacionados os valores e evolução da avaliação bancária com alguns indicadores pertinentes a instigarem uma volatilidade na avaliação, tais como a evolução da taxa de juro, crédito às famílias, índice de confiança dos portugueses, investimento direto estrangeiro na habitação, entre outros, considerados como instrumentos essenciais de diferenciação ante o mercado. Apresenta-se uma conclusão sobre a evolução deste mercado em Portugal

Physicochemical characteristics of sheep and goat pâtés. differences between fat sources and proportions

The physicochemical composition of sheep and goat pâtés with different sources and percentage of fat (10% and 30%; pork belly or olive oil) were evaluated. A low-fat content (9.7-18.2%) was observed in the pâtés comparing with similar meat products. Cholesterol was lower in pâtés with olive oil than with pork fat. The source of fat (pork belly or olive oil) and the proportion of fat influenced significantly the fatty acid profile. Pâtés with olive oil have lower saturated fat content and highest monounsaturated fat while and goat meat pâtés have higher polyunsaturated fat content The polyunsaturated versus saturated fatty acids ratio varying from 0.21 to 0.39 and the total unsaturated fatty acids showed that sheep and goat pâtés are balanced products and could be an interesting way to the added value of animals with low commercial and consumer acceptability.Work included in the Portuguese PRODER research Project number 020260013013 “New goat and sheep processed meat products” BISOVICAP – Processing meat from pigs, sheep and goats, to produce new products. Ham and pâté, Project PROTEC, SI I&DT - Projects in Co- Promotion, nº 21511. The authors are grateful to Laboratory of Carcass and Meat Quality of Agriculture School of Polytechnic Institute of Bragança ‘Cantinho do Alfredo’. The authors are members of the MARCARNE network, funded by CYTED (ref. 116RT0503).info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Driver Risk Behavior and Locus of Control

The objectives were: i) to compare the three factors of the Locus of Control scale with the behavior of drivers according to gender, age, type of involvement in accidents; (ii) to verify the relationship between the three factors of the Locus of Control scale (Internal, External-Others and External-Chance) and the four factors of the Driver Behavior Questionnaire (Lapses, Errors, Aggressive Violations, and Ordinary Violations), as well as number of traffic tickets and involvement in accidentsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersio