A Model-Predictive Motion Planner for the IARA Autonomous Car

We present the Model-Predictive Motion Planner (MPMP) of the Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA is a fully autonomous car that uses a path planner to compute a path from its current position to the desired destination. Using this path, the current position, a goal in the path and a map, IARA's MPMP is able to compute smooth trajectories from its current position to the goal in less than 50 ms. MPMP computes the poses of these trajectories so that they follow the path closely and, at the same time, are at a safe distance of eventual obstacles. Our experiments have shown that MPMP is able to compute trajectories that precisely follow a path produced by a Human driver (distance of 0.15 m in average) while smoothly driving IARA at speeds of up to 32.4 km/h (9 m/s).Comment: This is a preprint. Accepted by 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA

Distribuição da variabilidade genética da umburana-de-cheiro no semi-árido brasileiro, com base em marcadores RAPD.

O objetivo deste trabalho foi analisar a distribuição da variabilidade genética da umburana-de-cheiro no semi-árido, de forma a propor estratégias de preservação da mesma, seja em áreas de preservação ambiental (APAs) seja on farm

Inter-relações genéticas entre espécies do gênero Spondias com base em marcadores AFLP.

O objetivo deste trabalho foi construir um fenograma de trinta indivíduos de seis espécies de Spondias, amostradas em três diferentes locais, baseado em 120 marcadores AFLP das combinações de primers EcoR1/Mse1 para esclarecer as inter-relações entre as espécies, subsidiar a exploração das espécies como porta-enxerto e fornecer informações genômicas dessas espécies

Distribuição da variabilidade genética da aroeira no semi-árido brasileiro, com base em marcadores RAPD.

O objetivo deste trabalho foi analisar a distribuição da variabilidade genética da aroeira no semi-árido, de forma a propor estratégias de preservação da mesma, seja em áreas de preservação ambiental (APAs) seja on farm