Robotic Ironing with 3D Perception and Force/Torque Feedback in Household Environments

As robotic systems become more popular in household environments, the complexity of required tasks also increases. In this work we focus on a domestic chore deemed dull by a majority of the population, the task of ironing. The presented algorithm improves on the limited number of previous works by joining 3D perception with force/torque sensing, with emphasis on finding a practical solution with a feasible implementation in a domestic setting. Our algorithm obtains a point cloud representation of the working environment. From this point cloud, the garment is segmented and a custom Wrinkleness Local Descriptor (WiLD) is computed to determine the location of the present wrinkles. Using this descriptor, the most suitable ironing path is computed and, based on it, the manipulation algorithm performs the force-controlled ironing operation. Experiments have been performed with a humanoid robot platform, proving that our algorithm is able to detect successfully wrinkles present in garments and iteratively reduce the wrinkleness using an unmodified iron.Comment: Accepted and to be published on the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017) that will be held in Vancouver, Canada, September 24-28, 201

Proposta de pla parcial del districte de Cifuentes ( Sabadell )

L’objectiu d’aquest projecte és presentar una proposta per al Pla Parcial del Districte de Cifuentes (Sabadell). La zona a urbanitzar consta de 24 ha de terreny urbanitzable, segons el POUM de Sabadell. En aquest cas, el projecte parteix d’una cartografia i d’unes ressenyes de les bases geodèsiques obtingudes a través de l’Ajuntament de Sabadell. Així doncs comença amb la comprovació de les coordenades de les bases geodèsiques de l’ajuntament observant una xarxa GPS, ja que aquestes s’utilitzarien com a bases de replanteig i la cartografia como base. Aquesta xarxa està constituïda per dotze bases de l’Ajuntament de Sabadell i dues més de la Xarxa Utilitària (XU) de l’ Institut Cartogràfic de Catalunya. Aquestes bases es consideren correctes si les diferències entre les coordenades calculades i les proporcionades per l’ajuntament, difereixen en un màxim de ± 4 cm. Per al càlcul d’aquesta xarxa s’ha utilitzat el software Leica Geo Office 5.0. A continuació es fa una comprovació de la cartografia proporcionada per l’Ajuntament amb una estació total. El mètode utilitzat per aquesta comprovació ha estat una radiació des d’algunes de les bases ja comprovades de l’Ajuntament de Sabadell a punts ben definits a la cartografia i al terreny. Els punts radiats els considerem correctes si les diferències entre les coordenades calculades i les obtingudes mitjançant la cartografia, difereixen en un màxim de ± 20 cm. Un cop s’ha comprovat la cartografia de la zona, s’ha estudiat el traçat de la nova urbanització, tenint en compte les normatives corresponents i l'impacta mediambiental. S’ha donat prioritat a una continuïtat dels carrers existents. Com a tret distintiu d’aquest projecte, es proposa una zona d’horts urbans gestionats per l’Ajuntament perquè els ciutadans puguin disposar d’un terreny cultivable per l’autoconsum. Aquests s’han planificat seguint les directrius dels horts urbans de Barcelona

Influence of Eragrostis lehmanniana introduction on the grass community in the Ñacuñán Reserve (Mendoza, Argentina)

En 1976 se sembró E. lehmanniana Nees en la Reserva de Ñacuñán. Se evaluaron, después de 24 años de la siembra, la tasa lineal de dispersión, la abundancia y el impacto de esta especie exótica sobre la comunidad de gramíneas perennes nativas. Se compararon sitios dominados por la especie exótica con otros que incluían sólo vegetación nativa. Para comparar la cobertura de la canopia de las gramíneas, la cantidad de especies por parcela y la abundancia de la especie exótica se usó la prueba de Mann- Whitney. La especie exótica se dispersó 32 m año-1. Ella estaba presente en los caminos internos de la Reserva donde la vegetación nativa leñosa había sido eliminada y en el 45 % de los sitios ubicados en áreas no disturbadas adyacentes a los caminos. La cobertura total de las gramíneas nativas se redujo significativamente en los sitios donde la especie exótica estaba presente. La cantidad total de gramíneas por parcela no fue afectada por la presencia de E. lehmanniana. Pappophprum caespitosum, la gramínea dominante en Ñacuñán, y Sporobolus cryptandrus presentaron cobertura más baja en los sitios dominados por la especie exótica que en aquéllos no disturbados. La introducción de E. lehmanniana tuvo un impacto negativo en la composición de la comunidad de gramíneas perennes nativas en los sitios disturbados de la Reserva.E. lehmanniana Nees was seeded in Ñacuñán Reserve in 1976. The linear rate of spread, the abundance of this exotic grass and the impact of its introduction on the native perennial grass community were evaluated after 24 years seeding. Sites dominated by the exotic grass and those including only native vegetation were compared. The Mann- Whitney test was applied to compare grass canopy cover, number of species per plot and abundance of the exotic grass between the mentioned sites. The exotic grass spread 32 m year-1. It was present in tracks where the native woody vegetation had been removed, and in 45 % of the sites located in undisturbed areas adjacent to tracks. The total native grass canopy cover was significantly reduced in the sites where lovegrass was present. The number of total grass species per plot was not affected by the presence of the exotic grass. Pappophprum caespitosum, the dominant grass in Ñacuñán, and Sporobolus cryptandrus presented lower canopy cover in the sites dominated by the exotic species than that in the undisturbed ones. The introduction of E. lehmanniana has had a negative impact on the composition of the native perennial grass community in the disturbed sites of the Reserve.Fil: Guevara, Juan Carlos. Universidad Nacional de Cuyo. Facultad de Ciencias Agrarias. Departamento de Ciencias Económico-Jurídico y SocialesFil: Estevez, Oscar R..Fil: Stasi, Carlos R.

Uso sustentable de los pastizales de la llanura de Mendoza (Argentina)

This review includes the location, the biogeographic characteristics and the production systems of the Mendoza plain. The procedure for estimating the carrying capacity for cattle was described. For its evaluation, annual forage production was estimated from the dependable annual rain (f0.8) and the rain-use efficiency factor (kg DM ha-1 year-1 mm-1). The yearlong proper use factor of available forage was 30%, while the herbaceous and woody accessible layers to cattle were 80% and 50%, respectively. The estimated carrying capacity was, on average, 24.3 ha AU-1. This evaluation, denoted the need to have forage reserves from 2 years, in 10 not included in the model. The use of spineless cactus was considered as buffer feed reserve. Its benefits and restrictions are mentioned. The major limitation to plantations of Opuntia ficus-indica (L.) Mill. for fodder in Mendoza plain is cold winter temperatures. To overcome this constraint, ten progenies of the interspecific cross between Opuntia lindheimerii Engelm. (cold hardy) and O. ficus-indica were examined for freezing hardiness. Due to the great importance of cactus as suitable crop for livestock production in arid areas, the economic feasibility of its plantation for both cattle and goat production systems was included in the review.Esta revisión incluye la ubicación, las características biogeográficas y los sistemas de producción de la llanura de Mendoza. El procedimiento para estimar la receptividad de la misma para ganado bovino fue descripto. Para su evaluación, la producción anual de forraje fue estimada sobre la base de la lluvia anual confiable (f 0,8) y el factor de eficiencia de uso de la lluvia (kg MS ha-1 año-1 mm-1). El factor de uso apropiado durante el año del forraje disponible fue 30%, mientras que los estratos de herbáceas y leñosas accesibles para el ganado fueron 80% y 50%, respectivamente. La receptividad estimada fue, en promedio, 24,3 ha UA. Esta evaluación denota la necesidad de contar con reservas de forraje para los 2 años en 10 no incluidos en el modelo. El uso de cactus sin espinas fue considerado como reserva de forraje de amortiguación. Se mencionan sus beneficios y limitaciones. La restricción principal para las plantaciones de O. ficus-indica para forraje en la llanura de Mendoza es la temperatura fría del invierno. Para superar este inconveniente, diez progenies de la cruza interespecífica entre Opuntia lindheimerii Engelm. (resistente al frío) y O. ficus-indica fueron examinadas por su resistencia al congelamiento. Debido a la gran importancia del cactus como cultivo apropiado para la producción de ganado en zonas áridas, la factibilidad económica de su plantación para los sistemas de producción de bovinos y caprinos fue incluida en la revisión.Fil: Guevara, Juan Carlos. Instituto Argentino de Investigaciones de las Zonas Áridas Fil: Estevez, Oscar Roberto. Instituto Argentino de Investigaciones de las Zonas Áridas <IADIZA

Huntington's Disease Clinical Trials Update: February 2024

In this edition of the Huntington's Disease Clinical Trials Update, we expand on the ongoing program from VICO Therapeutics and on the recently terminated VIBRANT-HD clinical trials. We also discuss updates from uniQure's AMT-130 program and PTC therapeutics' trial of PTC518 and list all currently registered and ongoing clinical trials in Huntington's disease

Huntington's Disease Clinical Trials Corner: November 2022

In this edition of the Huntington's Disease Clinical Trials Corner, we expand on the PIVOT HD (PTC518), and SIGNAL (pepinemab) trials, and list all currently registered and ongoing clinical trials in Huntington's disease.We also introduce a 'breaking news' section highlighting recent updates about the SELECT HD, uniQure AMT-130, and VIBRANT HD clinical trials

Huntington's Disease Clinical Trials Corner: July 2023

In this edition of the Huntington's Disease Clinical Trials Corner, we expand on the GENERATION HD2 (tominersen) and on the Asklepios Biopharmaceutical/BrainVectis trial with AB-1001. We also comment on the recent findings from the PROOF-HD trial, and list all currently registered and ongoing clinical trials in Huntington's disease

Beneficios generados con reforestaciones de Paulownia tomentosa (Kiri). El caso del Ecoparque Periland, municipio de Cajicá (Cundinamarca)

Maestría en Desarrollo Sostenible y Medio Ambiente, Facultad de Ciencias Contables, Económicas y Administrativas.El objetivo de este documento, parte de analizar los beneficios generados por reforestaciones con la especie de Paulownia tomentosa, lo cual se estable con la concepción de diferentes elementos necesarios para determinar este proceso. Como primer elemento, la investigación presenta una prueba de plantación piloto con un aproximado de 100 plántulas en el Ecoparque Periland de Cajicá, Cundinamarca, el cual se representa con el caso del presente informe, con la intensión de evaluar el crecimiento y mortalidad de la especie en la zona de estudio. La investigación establece la identificación de impactos socio-económicos y ambientales, mediante la comparación con los demás procesos de reforestación realizados a nivel nacional e incluso internacional, para concluir y proponer elementos concisos que permitan la consideración de la especie como estrategia para reforestación

E2 Participation: Electronically Empowering Citizens for Social Innovation through Agreement Technologies

Following the open government trend and based on its three principles - collaboration, transparency and participation; participation initiatives are been conducted by many governments around the world. Despite the wide range and variety of such initiatives, most of them face a common technical challenge - lack of technical tools to automatically summarize stakeholders' opinions and discussions. Addressing the challenge, this paper introduces a new concept on e-Participation research - Electronic Empowerment (E2) Participation, a new approach to automatically identify collective thinking patterns in e-Participation initiatives. The concept was coined as part of a multi-disciplinary research project aiming at integrating Artificial Intelligence and Software Engineering techniques and tools with Electronic Governance models and principles to design innovative tools for e-Participation. Since our research work is at its early stages, the main contribution of this paper is introducing the E2 Participation concept and outlining a framework for its implementation.Peer Reviewe

Treatment of Gamow States, Using Tempered Ultradistributions

In the present manuscript, and with the use of tempered ultradistributions, we extend analitically the pseudonorm of Gamow states as defined originally by T. Berggren. We define this pseudonorm for all states determined by the zeros of the Jost function for any short range potential. As a particular example we study the s-states corresponding to the square-well potential.Departamento de Físic