9 research outputs found
MOBILE ROBOT FOR MAINTENANCE OF UNDERGROUND STRUCTURES AND METHOD FOR CREATE AN AUTONOMOUS ACTION USING THE SAME
๋ณธ ๋ฐ๋ช
์ ์งํ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ ์ ์ง๋ณด์๋ฅผ ์ํ ์ด๋ ๋ก๋ด ๋ฐ ๊ทธ๊ฒ์ ์ด์ฉํ ์์จ ๋์ ์์ฑ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๊ดํ ๊ฒ์ผ๋ก, ์งํ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ ์ ์ง๋ณด์๋ฅผ ์ํ ์ด๋ ๋ก๋ด์ ์์ด์, ์งํ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ ์ ์ง๋ณด์๋ฅผ ์ํ ์์
ํ๊ฒฝ์ ์ ๋ณด๋ฅผ ์
๋ ฅ๋ฐ๋ ์
๋ ฅ๋ถ, ์(arm)ํํ์ ๋งค๋ํฐ๋ ์ดํฐ์ ์ฅ์ฐฉ๋ ๋ ์ด๋ ๋ชจ๋ ๋ฐ ์๊ธฐ ๋ ์ดํฐ ๋ชจ๋์ ์ฃผ๋ณ์ ์ค์น๋ ๋ณต์์ ๋กค๋ฌ์ ํ์ ๊ฐ๋๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์๊ธฐ ๋ ์ด๋ ๋ชจ๋๊ณผ ์๊ธฐ ์งํ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ์ ์ธก์ ๋์๊ณผ์ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๊ฐ์ ์ธก์ ํ๋ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ธก์ ๋ถ, ์๊ธฐ ์ธก์ ๋ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๊ฐ์ ์ด์ฉํ์ฌ ์๊ธฐ ๋ ์ด๋ ๋ชจ๋์ ๋ฐฉ์ ์ค์ฐจ ๊ฐ์ ์ถ์ ํ๊ณ , ์๊ธฐ ์ถ์ ๋ ๋ฐฉ์ ์ค์ฐจ๊ฐ์ด ์๊ณ๊ฐ๋ณด๋ค ๋ณด๋ค ํฐ ๊ฒฝ์ฐ, ์๊ธฐ ๋ ์ด๋ ๋ชจ๋๊ณผ ์๊ธฐ ์งํ ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ์ ์ธก์ ๋์์ด ํํ์ ์ด๋ฃจ๋๋ก ๋งค๋ํฐ๋ ์ดํฐ์ ๋ฐฉ์๋ฅผ ๋ณด์ ํ๋ ๋ฐฉ์ ๋ณด์ ๋ถ, ์๊ธฐ ๋ ์ด๋ ๋ชจ๋๊ณผ ์ธก์ ๋์์ด ํํ์ ์ด๋ฃจ๋ฉด, ์๊ธฐ ๋ ์ด๋ ๋ชจ๋์ ์๊ธฐ ์ธก์ ๋์์ ๋ฐ์ฐฉ์์ผ ์๊ธฐ ๋ ์ด๋ ๋ชจ๋์ ํตํด ์๊ธฐ ์ธก์ ๋์์ ์ค์บํ๊ณ , ์ค์บ ๊ฒฐ๊ณผ๋ก ์๊ธฐ ์ธก์ ๋์์ ์นจ์๋ถ์ ์ฌ๋ถ๋ฅผ ํ๋จํ์ฌ ๊ด๋ฆฌ์ ์๋ฒ๋ก ์ ์กํ๋ ์ ์ด๋ถ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์๊ธฐ ์ ์ด๋ถ์ ์ ์ด์ ์ํด ์๋ ๋ฐ ์ด๋ ๋ฐฉ์๋ฅผ ์กฐ์ ํ์ฌ ์ด๋ํ๋ ๋ชจ๋ฐ์ผ ํ๋ซํผ๋ถ๋ฅผ ํฌํจํ๋ค. ๋ณธ ๋ฐ๋ช
์ ๋ฐ๋ฅด๋ฉด, ์งํ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ์ ๋ด๋ถ ๋
ธํ ๋๋ ์ดํ๋ ์ฝํฌ๋ฆฌํธ ํ๋ฉด ๋ณด์ ์์
์์ ์์
์๋ฅผ ๊ฒฉ๋ฆฌ์ํค๊ณ , ๋ก๋ด์ด ์์จ ๋์์ผ๋ก ์ ์ง๋ณด์ ์์
์ ์งํํจ์ผ๋ก์จ, ์์
์ ํจ์จ ๋ฐ ์์ ์ฑ์ด ํฅ์๋ ์ ์๋ค
Design of remote communication module for flood detection robot on reinforced concrete box culverts
์ต๊ทผ ์ธ๊ณ์ ์ผ๋ก ๋์ฌ์ง์์ ์ง๋ฐ์นจํ ๋ฐ ๋๋กํจ๋ชฐ ๋ฑ์ ์ฌ๊ณ ๊ฐ ๋น๋ฒํ๊ฒ ๋ฐ์๋๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ์ด๋ก ์ธํ ๊ตญ๋ฏผ ๋ถ์๊ฐ ํ์ฐ๊ณผ ๊ฒฝ์ ์ ์์ค์ด ์ฆ๊ฐํ๊ณ ์๋ค. ์ง๋ฐ์นจํ๋ ๋ค์ํ ์์ธ์ ์ํ์ฌ ๋ฐ์ํ๋๋ฐ, ํ์๊ด๋ก ์ธ๋ฒฝ์ ๊ณ ์ธ ์งํ์ ๊ฐ ์ธ๋ฒฝ์ ์์๋ ๋ถ๋ถ์ ํตํด ํ ์ฌ์ ํจ๊ป ์ ์
๋๋ฉด์ ๋ฐ์ํ๋ ๊ณต๋์ด ์ฃผ์ ์์ธ์ผ๋ก ์๋ ค์ ธ ์๋ค. ๊ณต๋์ ์๋ฐฉ ํ๊ธฐ ์ํด์๋ ์ธ๋ฒฝ ์นจ์๋ถ๋ฅผ ํ์งํ์ฌ ์ฌ์ ์ ๋ณด์ํ๋ ์์
์ด ํ์ํ์ง๋ง, ๊ธฐ๋ฅ ์ธ๋ ฅ ๊ณ ๋ นํ๋ก ์ธํด ์ธ๋ ฅ ์๊ธ์ด ์ ์ ์ด๋ ค์์ง๊ณ ์๋ค. ์ด๋ฐ ๋ฌธ์ ์ ์ ํด๊ฒฐ์ฑ
์ผ๋ก์ ๊ฑด์คํ์ฅ์ ๋ก๋ด์ ์ ์ฉํ๊ธฐ ์ํ ๋ค์ํ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ์งํ๋๊ณ ์ ๋ค. ๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ๋ฐ์คํ ํ์๊ด๋ก ์ธ๋ฒฝ ์นจ์๋ถ ํ์ง ๋ก๋ด ์์คํ
์ ์๊ฐ์ ๊ทธ ํ๊ณ์ ์ ํด๊ฒฐํ๊ธฐ ์ํด ํ์ง ๋ก๋ด ์ ์๊ฒฉ ์ ์ด๋ฅผ ์ํ ํต์ ๋ชจ๋์ ์ค๊ณ๋ฅผ ์ ์ํ์๋ค
Design of automatic locomotion algorithm for mobile platform of a Moistened area detection robot in box culvert
์ต๊ทผ ์ฌํ์ ์ผ๋ก ๋ฌธ์ ๊ฐ ๋๊ณ ์๋ ์ง๋ฐ ์นจํ(Sinkhole)๋ ํ์๊ด๋ก ์ธ๋ฒฝ์ ์นจ์๋ถ๋ก ์ธํ ํ์๊ด๋ก ๋ถ๊ดด๊ฐ ๊ทธ ์์ธ์ค ํ๋์ด๋ค. ์นจ์๋ถ๋ก ์ธํ ํ์๊ด๋ก ๋ถ๊ดด๋ฅผ ์๋ฐฉํ๊ธฐ ์ํด์๋ ํ์๊ด๋ก ์ธ๋ฒฝ์ ์กด์ฌํ๋ ์นจ์๋ถ๋ฅผ ์ฐพ์๋ด์ด ์ฌ์ ์ ๋ณด์ํ๋ ์์
์ด ํ์ํ๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์นจ์๋ถ ํ์ง ์์
์ด ์ด๋ฃจ์ด์ง๋ ํ์๊ด๋ก๋ ์์
์ค ์ถ๋ฝ, ๋ํ, ๊ฐ์ ์ ์ํ์ด ๋งค์ฐ ํฐ ์ด์
ํ ํ๊ฒฝ์ด๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ํด๋น ์์
์ ๋ํ ๊ธฐ๋ฅ ์ธ๋ ฅ์ ๊ธฐํผ ํ์๊ณผ ๊ทธ๋ก ์ธํ ์ธ๋ ฅ ์๊ธ ๋ถ๊ท ํ ๋ฌธ์ ๊ฐ ๋ฐ์ํ๊ณ ์๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ฌธ์ ์ ํด๊ฒฐ์ฑ
์ผ๋ก์จ ์ต๊ทผ ๋ก๋ด์ ์ด์ฉํ ๊ฑด์ค ์๋ํ์ ๋ํ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ์ด๋ฃจ์ด์ง๊ณ ์๋ค.์ด ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ๋ฐ์คํ ํ์๊ด๋ก์ ์นจ์๋ถ ํ์ง ์์
์ ์๋ํ๋ฅผ ์ํ ์นจ์๋ถ ํ์ง ๋ก๋ด์ ์๊ฐํ๋ค. ํนํ ์นจ์๋ถํ์ง ๋ก๋ด์ ๊ตฌ์ฑ์์ ์ค ํ๋์ธ ๋ก๋ด ์ด๋ ํ๋ซํผ์ ์์
์์ญ๊ฐ ์ด๋์ ์ํ ์์จ์ฃผํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ํด ์ค๋ช
ํ์๋ค. ๋ฐ์คํ ํ์๊ด๋ก ์นจ์๋ถ ํ์ง ๋ก๋ด์ ์์
์๋ฅผ ๋์ ํ์ฌ ํ์๊ด๋ก ์ธ๋ฒฝ์ ์นจ์๋ถ๋ฅผ ์ฐพ๊ธฐ ์ํด ๊ฐ๋ฐ๋์๋ค. ์๊ธฐ๋ก๋ด์ ์์
์ํ์ ์ํ ๋ก๋ด ์์
ํ๋ซํผ, ์์
์์น๋ก ์ด๋ํ๊ธฐ ์ํ ๋ก๋ด ์ด๋ ํ๋ซํผ, ํ์๊ด๋ก ์ธ๋ฒฝ์ ์นจ์๋ถํ์ง๋ฅผ ์ํ ์นจ์๋ถ ํ์ง ๋ชจ๋, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์์
์ํ์ ์ํ ๋ก๋ด์ ๋์์ ์์ฑ ๋ฐ ์ ์ด๋ฅผ ๋ด๋นํ๋ ํตํฉ ๋ชจ์
์ ์ด๊ธฐ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋๋ค. ์นจ์๋ถ ํ์ง ๋ก๋ด์ ์์จ์ ์ธ ์์
์ ์ํด์๋ ๋ก๋ด์ ์์
์์ญ ์์จ ์ฃผํ์ด ๊ฐ๋ฅํด์ผ ํ๋ค. ๋ก๋ด์ด๋ ํ๋ซํผ์ ์์จ์ฃผํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์นจ์๋ถ ํ์ง ๋ก๋ด์ด ํ์๊ด๋ก ๋ด๋ฒฝ๊ณผ ์ผ์ ํ ๊ฑฐ๋ฆฌ ๋ฐ ๋ฐฉ์๋ฅผ ์ ์งํ๋ฉฐ ์์
์์ญ์ ์์จ์ ์ผ๋ก ๋ฐ๋ณต์ฃผํํ๊ธฐ ์ํ ๊ถค์ ์ ์์ฑํ๋ค. ์ ์๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฑ๋ฅ์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ ํตํด ๊ฒ์ฆ ๋๋ค