Development of DNA and Cell manipulation device with MEMS technology

Maste

중국 산동지역의 구산층 Drepanura대에서 산출되는 중기 캄브리아기 삼엽충

학위논문(석사) --서울대학교 대학원 :지구환경과학부,2007.Maste

A study on reliable multicast and receiver heterogeneity support in ATM networks

학위논문(박사)--서울대학교 대학원 :전기.컴퓨터공학부,2000.Docto

SYSTEM FOR MEASURING MUSCULAR STRENGTH OF LEG

일 실시예에 따른 하지 근력 측정 시스템은 측정대상이 착석 가능한 착석부, 상기 측정대상의 자세를 측정할 수 있는 자세 측정부 및 상기 측정대상의 하부에 배치되어, 상기 측정대상에 의한 지면으로부터의 지면 반발력을 측정하는 반발력 측정부를 포함하고, 상기 측정대상이 상기 착석부로부터 분리되는 순간의 지면 반발력을 이용하여 상기 측정대상의 하지 근력을 측정할 수 있다.측정대상이 착석 가능한 착석부; 및상기 측정대상의 하부에 배치되어, 상기 측정대상에 의한 지면으로부터의 지면 반발력을 측정하는 반발력 측정부;를 포함하고,상기 측정대상이 상기 착석부로부터 분리되는 순간의 지면 반발력을 이용하여 상기 측정대상의 하지 근력을 측정할 수 있고,상기 측정대상이 상기 착석부로부터 분리되는 순간은 상기 측정대상의 좌우 하지에 대한 지면 반발력의 합이 최고가 되는 때로부터 결정되고,상기 측정대상의 좌우 하지에 대한 지면 반발력의 합이 최고가 되는 때 상기 측정대상의 좌우 하지에 대한 지면 반발력의 비교를 통해 또는 상기 측정대상의 좌우 하지에 대한 시간에 따른 지면 반발력 그래프 면적 비교를 통해 상기 좌우 하지의 근력 또는 마비 정도가 예측되는 하지 근력 측정 시스템

DEVICE FOR BLOOD SAMPLE ANALYSIS USING AN IN-LINE HOLOGRAPHIC IMAGE ANALYSIS

본 발명은 혈액 샘플 분석 장치에 있어서, 광을 출사하는 광원부; 광원부로부터 출사된 광으로 하기 혈액 샘플을 스캐닝하는 스캐너부; 혈액 샘플이 마련되고 스캐너부로부터 조사된 광이 투과되는 투광성의 플레이트; 및 광이 플레이트를 투과함에 따라 혈액 샘플이 조영된 이미지를 획득하는 이미지 센서를 포함하여, 혈액 샘플의 이미지를 인라인 홀로그래피(in-line holography) 방식으로 획득하고 획득된 이미지를 바탕으로 혈액 샘플을 분석하는 것을 일 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 광학 스캐닝으로 혈액 샘플의 진단을 수행한다. 이 경우, 투과광이 형성한 혈액 샘플의 조영된 이미지로부터 질환을 진단하기 때문에 혈구의 모양 또는 수 등으로 진단이 가능한 암, AIDS, 결핵 등 다양한 질환을 한 번의 검사로 진단할 수 있는 이점이 있다.광을 출사하는 광원부;상기 광원부로부터 출사된 광으로 하기 혈액 샘플을 스캐닝하는 스캐너부;혈액 샘플이 마련되고 상기 스캐너부로부터 조사된 광이 투과되는 투광성의 플레이트; 및광이 상기 플레이트를 투과함에 따라 상기 혈액 샘플이 조영된 이미지를 획득하는 이미지 센서를 포함하여,상기 혈액 샘플의 이미지를 인라인 홀로그래피(in-line holography) 방식으로 획득하고 획득된 이미지를 바탕으로 상기 혈액 샘플을 분석하고,상기 플레이트는,기판의 상부에 시료가 접촉되는 금속 박막이 도포되고,상기 금속 박막은 상기 기판과 다른 유전율을 갖는 것을 특징으로 하는 혈액 샘플 분석 장치

Portable POCT apparatus

본 발명은 휴대용 현장검사 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체, 및 상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며, 상기 하부 몸체는, 상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하는 휴대용 현장검사 장치를 제공한다. 상기 휴대용 현장검사 장치에 따르면, 이미지 센서를 기반으로 하는 휴대형 POCT 플랫폼을 제공하는 것으로서 소형의 저가로 구현 가능하며, 사용성 및 휴대성이 높아 플랫폼의 효율성을 증대시킬 수 있는 이점이 있다. 또한, 복잡한 배열 조작이 필요한 렌즈의 구조가 생략되어 기존에 비하여 부피가 작으며, 보다 넓은 시야로 바이오 샘플을 측정할 수 있으며 측정 시간 또한 단축시킬 수 있다.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치.임의 파장의 광원을 조사하는 광원부, 그리고 상기 광원부의 하부에 대응하는 부위에 상기 광원이 통과되는 핀홀이 형성되어 있는 광원 가이드부를 내장하는 상부 몸체; 및상기 상부 몸체의 하부에서 상기 상부 몸체와 동일 길이 방향으로 결합 가능하고 상기 광원을 이용하여 바이오 샘플의 촬상 이미지를 획득하는 하부 몸체를 포함하며,상기 하부 몸체는,상기 바이오 샘플이 내장된 칩이 장착 가능한 칩 장착부, 그리고 상기 상부 몸체와 결합 시에 상기 바이오 샘플을 투과한 광원을 이용하여 상기 칩의 하부에서 상기 바이오 샘플의 촬상 이미지를 센싱하는 이미지 센서를 내장하며,상기 칩 장착부는,상기 칩이 안착되는 표면부;상기 표면부의 둘레 일부분에 일정 높이로 형성되어 폐쇄된 일측면을 형성하는 가이드벽; 및상기 가이드벽의 상단에서 상기 표면부와 평행한 방향으로 절곡되어 있으며 상기 폐쇄된 일측면과 반대되는 개구된 타측면을 통하여 수평 방향으로 슬라이딩 삽입되는 상기 칩의 상면 일부분을 커버하는 커버판을 포함하는 휴대용 현장검사 장치

Optical Microscope Image Processing for Automated Cells Counting

나노 바이오산업의 발전과 더불어 세포 성장 과정에서 발견되는 세포의 이동, 분열, 통합, 아포토시스(apoptosis), 모양 변형, 세포들 간의 상호 작용 등을 포함하는 세포의 행동을 분석하기 위한 자동화된 시스템의 개발은 매우 중요하다. 본 연구에서는 세포 배양 과정에서 광학현미경을 통해 얻은 세포의 실시간 이미지들의 변화/변형 과정을 2D 또는 3D 분석 하기위한 전처리 방법과 세포와 클러스터(둘 이상의 세포의 결합)를 자동 식별하기 위한 방법, 시간의 흐름에 따라 변화되는 세포와 클러스터의 개수를 계수하기 위한 방법을 제시한다. 제안된 방법들은 30분 간격으로 촬영한 3T3 세포 배양 이미지들을 이용하여 실험하였으며 세포 및 클러스터를 분류하고 각각의 개수를 자동 계수한 결과 평균 99.8%의 정확도를 보여 주었다.2

Plantar pressure measurement devices

본 발명은 발바닥 압력 측정장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상면이 개방되고, 내부에는 수용공간이 형성되는 베이스와, 상기 베이스의 내부에 구비되고, 상면이 외부에 노출되며, 탄성체로 구성되어 탄성을 갖는 압력감지판과, 상기 압력감지판의 내부에 압력을 측정하고자 하는 해당 부분들에 각각 배치되고, 받는 압력에 의해 인장변화됨에 따라 전기적 저항값이 가변되는 복수의 압력감지부와, 상기 압력감지부들에서 출력되는 전기적 저항값을 검출하여 연산해 출력하는 제어모듈이 포함되어, 무게가 가벼울 뿐만 아니라 굴곡면이 받은 인체의 발바닥 압력을 측정하기에 적합하고, 사용함에 있어 종래의 단단함과, 차가움에서 오는 이질감이 해소되며, 미세한 압력에도 민감하게 반응하여 정확한 압력을 측정할 수 있고, 종래보다 더욱 세밀한 측정이 가능한 발바닥 압력 측정장치를 제공한다.상면이 개방되고, 내부에는 수용공간이 형성되는 베이스, 상기 베이스의 내부에 구비되고, 상면이 외부에 노출되며, 탄성체로 구성되어 탄성을 갖는 압력감지판, 상기 압력감지판의 내부에 압력을 측정하고자 하는 해당 부분들에 각각 배치되고, 받는 압력에 의해 인장변화됨에 따라 전기적 저항값이 가변되는 복수의 압력감지부, 상기 압력감지부들에서 출력되는 전기적 저항값을 검출하여 연산해 출력하는 제어모듈;이 포함되는 발바닥 압력 측정장치에 있어서,상기 압력감지부는 받는 압력에 의해 인장변화됨에 따라 전기적 저항값이 가변되도록, 상기 압력감지판의 내부에 길이를 갖는 마이크로채널로 구성되고, 상기 마이크로채널에 액상 도전체가 충진되는 발바닥 압력 측정장치

PDMS of elastomeric material into the fine position adjustment of the stamp printing system

본 발명은 마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경; 상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및 상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템을 제공한다.따라서, 현미경을 비전 시스템으로 이용함으로 인해 미세한 패턴 확인을 가능하게 하고, 그로 인하여 기판 내 특정 위치의 스탬핑이나 패턴 정렬에 효과적인 장점을 가지며, 미세조정이 가능한 미세회전스테이지를 구비함으로 인하여 스탬프 패턴과 기판 패턴 사이에 생길 수 있는 패턴의 틀어짐을 보정할 수 있으며, 수직스테이지를 모터를 이용하여 제어함으로써 스탬프의 누르는 힘을 조절하여 정확성을 보장할 수 있는 장점을 갖는다.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템.마이크로 패턴을 갖는 탄성중합체(PDMS) 스탬프가 기판의 상부에 정렬된 상태 및 상기 탄성중합체 스탬프에 형성된 마이크로 단위의 스탬프 패턴을 확인하는 현미경;상기 현미경의 일측에 구비되며, 상기 탄성중합체 스탬프를 이동 및 회전시키면서 상기 현미경에 상기 탄성중합체 스탬프의 위치를 조절한 후 상기 기판에 상기 탄성중합체 스탬프를 스탬핑시키는 미세위치조정 인쇄장치; 및상기 미세위치조정 인쇄장치의 이동 및 회전을 제어하는 제어부를 포함하는 PDMS(Polydimethylsiloxane) 재질의 탄성중합체로 된 스탬프의 미세위치조정 인쇄 시스템

Miniature robot having multiple legs using piezo legs having two degrees of freedom

The present invention relates to a miniature robot using a plurality of piezo legs capable of deforming in two degrees of freedom by supplying input voltage signals, and an integrated artificial neural network behavior controller capable of modeling complex behavioral patterns and gait patterns by a simple structure. The miniature robot with multiple legs includes: a main body; a plurality of piezo legs constituted by bimorph piezoelectric elements and connected to the main body to generate motion through morphological deformation in two degrees of freedom by applied voltage signals, thereby resulting in movement on the ground; and a control part including an artificial neural network behavior controller, which controls motion patterns by feeding back information with respect to the environment transmitted from external sensors and to electrical signals transmitted when the piezo legs contact the surface of the ground, to control the voltage applied to each of the piezo legs.1. A miniature multi-legged robot using two-degrees-of-freedom piezo-legs, comprising: a main body;a plurality of piezo-legs each made of a bimorph piezoelectric element and connected to the main body to generate a motion through morphological deformation in two degrees of freedom by applied voltage signals, thereby moving on an arbitrary ground surface; anda control part for controlling the voltage applied to each piezo-leg,wherein the piezo-leg includes a horizontal portion horizontally extending from the main body and having an inside end mechanically mounted to the main body and electrically connected to the control part to be supplied with the input voltage signals, and a vertical portion extending in an up and down direction while being twisted a predetermined angle at the outside end of the horizontal portion