唐五代河南道藩鎮與中央關係之研究

[[abstract]]中國是個幅員廣闊的國家，由於各地自然環境差距甚大，因此區域間的社會經濟發展亦不平衡，不做分區深入的探討，勢難掌握各時代的發展全貌。唐代河南道劃定於貞觀元年（627），玄宗開元二十一年（733）又分天下為十五道，將原河南道洛陽附近諸州割出增置都畿道，其地理範圍大致包括今日黃河以南的河南、山東二省，淮河以北的江蘇、安徽二省。北以黃河與河北道為界，南以淮河與淮南道為界，東至海，西南至桐柏、伏牛、熊耳等山。 唐自安史亂後，雖仍保有帝國之名，但實際上中央政府的權威與唐初相比卻已大大縮減。就政治情勢而言，安史之亂結束之際，朝廷為苟安而行姑息政策，任命多位安史降將為河朔諸鎮節度使，此後，這些節度使們在當地不但自署官吏，連賦稅亦不上繳中央，朝廷對此也莫可奈何。為對抗朝廷，保護好不容易才得來的半獨立自治權，河朔地方軍人集團擁有很深的危機意識，不但藉由與其他藩鎮的合縱連橫，以鞏固自身安全，甚至不惜與中央採取武力對抗，為此他們還廣增兵員，建立強大的戰鬥部隊。此時節度使們為維護自身利益，他們從部隊中挑選精銳，建構一支完全隸屬節度使統轄的親軍—牙兵，並以優渥的待遇，使牙兵保持對節度使個人的忠誠，藉以擴大節度使的統治基礎。牙兵一方面被節度使做為地方的武力基礎，一方面還可作為要脅朝廷，索求旌節的政治工具，於是國中之國，尾大不掉的局面便逐漸形成。 此外，安史亂後，天下局勢已發生重大改變，亂前河北、河南等道，原為朝廷財政深所依賴的地區，然由於亂後藩鎮割據之故，兩地區的財賦不再上繳中央，至於京西北地區為防禦吐蕃而部署重兵，在此情況下，江、淮地區的財賦，對朝廷而言也就變的格外重要，同時，作為聯繫政治與經濟重心所在的漕運，重要性也較安史亂前要大為提高。 當時河南道由於北接河朔，南屏江淮，西連關中，又是漕運所經之地，戰略地位極為重要，因此也多部署重兵。安史亂後初期，當地幾個較重要藩鎮如淄青、淮西等節度使，多以平盧軍為構成主體，這是因為河南地區承平日久，缺乏戰力強大的武裝部隊，為填補空缺，此時正逢部份平盧軍人因與安史集團發生衝突，被迫輾轉南渡至今山東、河北一帶，朝廷遂將這批南渡的平盧軍人，安排於缺乏強大武力的河南道。平盧軍人南渡後，開始尚與朝廷相安無事，但至德宗時，由於過於積極想要恢復亂前朝廷原有的權威，卻又昧於政治現況，欲迅速解決藩鎮問題的結果，導致華北藩鎮結合成聯合戰線，共同對抗朝廷，，最後，德宗被迫放棄這個企圖，改對藩鎮採姑息政策，藩鎮跋扈氣焰達於頂點。憲宗即位後，挾二十餘年朝廷累積之資本，一掃前朝的姑息態度，逐步彌平藩鎮割據之局面，重振唐王朝的聲威，元和末年，河南道藩鎮多「順地化」，重新接受唐中央的直接指揮。穆宗長慶初年的藩鎮大亂，雖使河朔地區的藩鎮再度脫離中央控制，但這場亂事似乎未對河南道藩鎮造成太大影響，直至黃巢之亂發生後，隨著中央王權的解體，才又再度出現獨立化的傾向，只不過此時已不限於河南道，全國大部分地區皆已逐漸朝向分裂割據的局面邁進，史稱五代十國。 在財政上，由於舊制度的崩潰，安史亂後唐王朝亦也開始著手調整新的賦役制度，其具體政策，主要是以兩稅取代租庸調，並同時藉由各式專賣制度以及新增稅目等方式聚斂財貨。然而，社會方面卻由於土地大量集中，以及其他種種因素，使得貧富差距日漸擴大，導致社會不安，人民的反抗隨著年代推移日漸增加，最後終於造成黃巢之亂，傾覆唐朝的支配秩序。然黃巢之亂期間，新興藩鎮的勢力迅速上升，逐漸嶄露頭角，逐漸形成位處河東的沙陀李克用集團，和以汴州為根據地的河南朱溫兩大集團。隨著武力征服與併吞，舊有的唐型藩鎮逐一為兩大集團併吞，最後朱溫終於取代唐朝，建立五代第一個華北王朝—後梁，此時華北各政權雖仍設置藩鎮，但大部分藩鎮的權力實已遭到削減。 時入五代，天下局勢已與唐代完全不同，此時河南道不再是朝廷作為溝通政治、經濟兩大重心以及河朔三鎮的屏障而已，而成為帝國政治重心所在。同時，由於江淮地區的豐富資源，不再透過運河，源源不斷漕運至華北，面對江淮物資供應中斷，五代政權唯有透過強化現有地區的經濟發展，政權才得以延續下去，因此五代幾個國祚稍久的政權，無不重視華北地區的經濟生產恢復。 從朱溫開始就已逐步進行的統一進程，首先是對河南道的整合，在政治上中央權力的集中，以及人事層面中大量採用河南出身人士，是後梁王朝建立仰賴之基礎。不過當他後來嘗試對河北進行整合時卻以失敗坐收，並導致後梁王朝的傾覆。然而，區域整合的腳步並未因此停止，經過從後唐以來五代各朝的努力，華北地區再度整合為一，尤其是後周時對河南進行的一連串社會經濟開發，使得當地的重要性逐漸提升，其中疏通漕運這項工程，更使政府得以進一步利用河南道的資源。 宋能取天下，武力固然重要，然而武力尚須以經濟為基礎，故經濟實力才是從背後支撐的重要因素。宋代建立後，中國南方除了淮南一隅，其餘地區依舊分處於不同的割據政權手中，因此北宋王朝的財政支出，唯有依靠華北地區的供應。然華北中黃河以北地區由於契丹威脅，當地資源多用於軍事防務之上，故對北宋政權的供應實屬有限，朝廷得以憑藉的唯剩河南與關中地區。河南道財政地位的上升，可以從北宋太平興國六年的歲漕定額實數中窺見，關中與河南成為供應京師物資的重要地區。雖然宋代先南後北的戰略目的之一，是為了要取得南方財富，但實際上獲得的卻不多，至於江淮400萬石糧食的漕運數額，也是在統一戰爭末期才開始的，由此可知，宋代能一統寰宇，主要憑藉的是北方的經濟實力，尤其是河南與關中地區的物資供應。黃河流域中、下游一帶，自黃巢之亂以來由於戰亂不斷，當地的民生經濟遭受極大破壞。後梁建立後，雖也嘗試做過恢復生產的工作，卻都因戰亂未息，沈重的賦稅雜捐以及武人節度使的貪殘等因素，民生經濟的恢復始終有限，真正為宋代奠定立國基礎的政策多始於後周，當時朝廷所進行的一連串改革包括嚴逞貪污，廢除營田制度，改革稅制，均定田租，打擊寺院經濟勢力，以及最重要的興修水利與整頓漕渠等，為華北民生經濟的復原帶來極大的成效，更為日後北宋王朝得以統一全國奠定良好基礎。 欲明瞭河南道在對唐、五代及北宋政權各具有何種意義，筆者考慮從一個特定區域在國家政策中具有什麼樣的意義與角色定位這個概念，來建構本文的論述框架。本文探討的時間範圍主要集中於安史之亂發生後至唐末這段期間，並簡單述及五代至宋初河南道藩鎮的演變趨勢，討論之內容則是從基本的地理環境、土地開發、資源利用到人口成長等各層面出發，接著探討中央對地方的控制方式、地方高層對中央的態度等問題，除了兼顧時空關係外，還需作各種動態考察，以明瞭時代的變化及推移，以對導致差異產生的根本原因努力尋求合理的解釋。

唐五代河南道藩鎮與中央關係之研究

[[abstract]]中國是個幅員廣闊的國家，由於各地自然環境差距甚大，因此區域間的社會經濟發展亦不平衡，不做分區深入的探討，勢難掌握各時代的發展全貌。唐代河南道劃定於貞觀元年（627），玄宗開元二十一年（733）又分天下為十五道，將原河南道洛陽附近諸州割出增置都畿道，其地理範圍大致包括今日黃河以南的河南、山東二省，淮河以北的江蘇、安徽二省。北以黃河與河北道為界，南以淮河與淮南道為界，東至海，西南至桐柏、伏牛、熊耳等山。 唐自安史亂後，雖仍保有帝國之名，但實際上中央政府的權威與唐初相比卻已大大縮減。就政治情勢而言，安史之亂結束之際，朝廷為苟安而行姑息政策，任命多位安史降將為河朔諸鎮節度使，此後，這些節度使們在當地不但自署官吏，連賦稅亦不上繳中央，朝廷對此也莫可奈何。為對抗朝廷，保護好不容易才得來的半獨立自治權，河朔地方軍人集團擁有很深的危機意識，不但藉由與其他藩鎮的合縱連橫，以鞏固自身安全，甚至不惜與中央採取武力對抗，為此他們還廣增兵員，建立強大的戰鬥部隊。此時節度使們為維護自身利益，他們從部隊中挑選精銳，建構一支完全隸屬節度使統轄的親軍—牙兵，並以優渥的待遇，使牙兵保持對節度使個人的忠誠，藉以擴大節度使的統治基礎。牙兵一方面被節度使做為地方的武力基礎，一方面還可作為要脅朝廷，索求旌節的政治工具，於是國中之國，尾大不掉的局面便逐漸形成。 此外，安史亂後，天下局勢已發生重大改變，亂前河北、河南等道，原為朝廷財政深所依賴的地區，然由於亂後藩鎮割據之故，兩地區的財賦不再上繳中央，至於京西北地區為防禦吐蕃而部署重兵，在此情況下，江、淮地區的財賦，對朝廷而言也就變的格外重要，同時，作為聯繫政治與經濟重心所在的漕運，重要性也較安史亂前要大為提高。 當時河南道由於北接河朔，南屏江淮，西連關中，又是漕運所經之地，戰略地位極為重要，因此也多部署重兵。安史亂後初期，當地幾個較重要藩鎮如淄青、淮西等節度使，多以平盧軍為構成主體，這是因為河南地區承平日久，缺乏戰力強大的武裝部隊，為填補空缺，此時正逢部份平盧軍人因與安史集團發生衝突，被迫輾轉南渡至今山東、河北一帶，朝廷遂將這批南渡的平盧軍人，安排於缺乏強大武力的河南道。平盧軍人南渡後，開始尚與朝廷相安無事，但至德宗時，由於過於積極想要恢復亂前朝廷原有的權威，卻又昧於政治現況，欲迅速解決藩鎮問題的結果，導致華北藩鎮結合成聯合戰線，共同對抗朝廷，，最後，德宗被迫放棄這個企圖，改對藩鎮採姑息政策，藩鎮跋扈氣焰達於頂點。憲宗即位後，挾二十餘年朝廷累積之資本，一掃前朝的姑息態度，逐步彌平藩鎮割據之局面，重振唐王朝的聲威，元和末年，河南道藩鎮多「順地化」，重新接受唐中央的直接指揮。穆宗長慶初年的藩鎮大亂，雖使河朔地區的藩鎮再度脫離中央控制，但這場亂事似乎未對河南道藩鎮造成太大影響，直至黃巢之亂發生後，隨著中央王權的解體，才又再度出現獨立化的傾向，只不過此時已不限於河南道，全國大部分地區皆已逐漸朝向分裂割據的局面邁進，史稱五代十國。 在財政上，由於舊制度的崩潰，安史亂後唐王朝亦也開始著手調整新的賦役制度，其具體政策，主要是以兩稅取代租庸調，並同時藉由各式專賣制度以及新增稅目等方式聚斂財貨。然而，社會方面卻由於土地大量集中，以及其他種種因素，使得貧富差距日漸擴大，導致社會不安，人民的反抗隨著年代推移日漸增加，最後終於造成黃巢之亂，傾覆唐朝的支配秩序。然黃巢之亂期間，新興藩鎮的勢力迅速上升，逐漸嶄露頭角，逐漸形成位處河東的沙陀李克用集團，和以汴州為根據地的河南朱溫兩大集團。隨著武力征服與併吞，舊有的唐型藩鎮逐一為兩大集團併吞，最後朱溫終於取代唐朝，建立五代第一個華北王朝—後梁，此時華北各政權雖仍設置藩鎮，但大部分藩鎮的權力實已遭到削減。 時入五代，天下局勢已與唐代完全不同，此時河南道不再是朝廷作為溝通政治、經濟兩大重心以及河朔三鎮的屏障而已，而成為帝國政治重心所在。同時，由於江淮地區的豐富資源，不再透過運河，源源不斷漕運至華北，面對江淮物資供應中斷，五代政權唯有透過強化現有地區的經濟發展，政權才得以延續下去，因此五代幾個國祚稍久的政權，無不重視華北地區的經濟生產恢復。 從朱溫開始就已逐步進行的統一進程，首先是對河南道的整合，在政治上中央權力的集中，以及人事層面中大量採用河南出身人士，是後梁王朝建立仰賴之基礎。不過當他後來嘗試對河北進行整合時卻以失敗坐收，並導致後梁王朝的傾覆。然而，區域整合的腳步並未因此停止，經過從後唐以來五代各朝的努力，華北地區再度整合為一，尤其是後周時對河南進行的一連串社會經濟開發，使得當地的重要性逐漸提升，其中疏通漕運這項工程，更使政府得以進一步利用河南道的資源。 宋能取天下，武力固然重要，然而武力尚須以經濟為基礎，故經濟實力才是從背後支撐的重要因素。宋代建立後，中國南方除了淮南一隅，其餘地區依舊分處於不同的割據政權手中，因此北宋王朝的財政支出，唯有依靠華北地區的供應。然華北中黃河以北地區由於契丹威脅，當地資源多用於軍事防務之上，故對北宋政權的供應實屬有限，朝廷得以憑藉的唯剩河南與關中地區。河南道財政地位的上升，可以從北宋太平興國六年的歲漕定額實數中窺見，關中與河南成為供應京師物資的重要地區。雖然宋代先南後北的戰略目的之一，是為了要取得南方財富，但實際上獲得的卻不多，至於江淮400萬石糧食的漕運數額，也是在統一戰爭末期才開始的，由此可知，宋代能一統寰宇，主要憑藉的是北方的經濟實力，尤其是河南與關中地區的物資供應。黃河流域中、下游一帶，自黃巢之亂以來由於戰亂不斷，當地的民生經濟遭受極大破壞。後梁建立後，雖也嘗試做過恢復生產的工作，卻都因戰亂未息，沈重的賦稅雜捐以及武人節度使的貪殘等因素，民生經濟的恢復始終有限，真正為宋代奠定立國基礎的政策多始於後周，當時朝廷所進行的一連串改革包括嚴逞貪污，廢除營田制度，改革稅制，均定田租，打擊寺院經濟勢力，以及最重要的興修水利與整頓漕渠等，為華北民生經濟的復原帶來極大的成效，更為日後北宋王朝得以統一全國奠定良好基礎。 欲明瞭河南道在對唐、五代及北宋政權各具有何種意義，筆者考慮從一個特定區域在國家政策中具有什麼樣的意義與角色定位這個概念，來建構本文的論述框架。本文探討的時間範圍主要集中於安史之亂發生後至唐末這段期間，並簡單述及五代至宋初河南道藩鎮的演變趨勢，討論之內容則是從基本的地理環境、土地開發、資源利用到人口成長等各層面出發，接著探討中央對地方的控制方式、地方高層對中央的態度等問題，除了兼顧時空關係外，還需作各種動態考察，以明瞭時代的變化及推移，以對導致差異產生的根本原因努力尋求合理的解釋。

Neural Network Control of Planar Dual-Arm Robot Systems with Flexible Object

在雙機械臂挾持物件的系統，可以視為閉鍊(closed chain)的多體機械系統(multibody mechanical system)；欲建立此閉鍊系統的動態方程式，可應用Lagrange Multiplier定理將系統的拘束方程式代入動態方程式中，就可以得到拘束動態方程式。透過求解系統的拘束動態方程式，可求得Lagrange multipliers；經由轉換計算可以得到物件的受力，進而進行力量控制。 本文將類神經網路控制法導入雙機械臂Lagrange multiplier控制法中，藉由類神經網路反向動力的學習方式來克服原本雙機械臂Lagrange multiplier控制法中起始系統參數的不確定性的問題，也因為如此就不會有參數估測誤差導致系統控制效果不佳。由電腦控制模擬的結果可以知道，可以利用此理論架構進行雙機械臂進行多種工作型態下的位置及力量控制。本文在最後也探討雙機械臂挾持彈性體的系統，使用修正過後的雙機械臂動態方程式，對雙機械臂挾持彈性體進行壓縮彈性體的控制，最後透過電腦的模擬結果可以知道，可以利用此種控制方法來對雙機械臂壓縮彈性體進行控制。Dual-arm robots holding the object can be seen as a closed chain multibody mechanical system. To formulate the equation of motion of the closed chain multibody mechanical system, one can introduce the constrained equations into equations of motion by applying Lagrange Multiplier theorem, and then obtain the constrained equations of motion. Solving the constrained equations of motion, one can get the Lagrange multipliers, which can be used to calculate the force acting on the object held by dual-arm robots, and then make force control. In this thesis, we take the concept of neural network into Dual-arm robots control. We overcome the problem of initial parameter uncertainty in Dual-arm robots control by using Neural Network Inverse Dynamics, to avoid error due to parameter uncertainty. From the results of simulations, we can use this theory for simultaneous position/force control of dual-arm robot in many cases. In the end of this thesis, we also treat about dual-arm robot system with flexible object. We use the modified dynamic equation of dual-arm robots to develop the control system. From the results of simulations, we can use this system to control the dual-arm robot with flexible object.中文摘要 I ABSTRACT II 致謝 III 目錄 IV 圖目錄 VII 表目錄 XI 第一章 緒論 1 1.1研究動機 1 1.2文獻回顧 4 1.3論文大綱 10 第二章 類神經網路理論 11 2.1類神經網路簡介 11 2.2類神經元 12 2.3類神經網路架構 13 2.4類神經網路訓練法介紹 14 第三章 動態方程式及機械臂控制法 19 3.1動態方程式之推導 20 3.1.1 Lagrange方程式 20 3.1.2平面機械臂動態方程式的推導 21 3.1.3 Lagrange Multiplier定理 28 3.1.4平面雙機械臂拘束方程式 29 3.2機械臂控制法介紹 33 3.2.1計算力矩法 33 3.2.2類神經網路反向動力控制法 34 第四章 Lagrange Multiplier控制法 37 4.1 Lagrange Multiplier控制法之理論架構 37 4.1.1雙機械臂基本架構及系統參數 37 4.1.2切斷點之拘束方程式 39 4.1.3 Lagrange Multiplier控制法 42 4.2卡式座標之Lagrange Multiplier控制法 45 4.2.1控制策略設計 45 4.2.2穩定性分析 47 4.3 Lagrange Multiplier類神經網路控制法 51 4.3.1類神經網路反向動力控制系統設計 51 4.3.2類神經網路系統的訓練與學習 54 4.4模擬之結果與討論 57 4.4.1雙機械臂物件搬運控制模擬 58 4.4.2雙機械臂鉗子挾持控制模擬 65 4.4.3雙機械臂零件組裝控制模擬 72 4.4.4結果與討論 80 第五章 雙機械臂挾持彈性體 81 5.1挾持彈性體的拘束動態方程式推導 81 5.1.1動態方程式推導 81 5.1.2挾持彈性體切斷點之束方程式 91 5.1.3挾持彈性體拘束動態方程式 92 5.2 Lagrange Multiplier控制法運用在挾持彈性體的系統 94 5.2.1運用在挾持彈性體的Lagrange Multiplier控制法 94 5.2.2討論Lagrange Multiplier控制法控制策略 98 5.3模擬結果與討論 99 第六章 結論及未來展望 103 參考文獻 10