亚轨道飞行器再入通道概念及应用

基于亚轨道飞行器过载、热流、动压峰值集中出现，过载约束成为飞行器返回过程中主要面临的约束这一再入特性，提出再入通道概念及描述方法，更好的辅助进行亚轨道飞行器再入轨迹设计和开展再入制导研究工作。定义了再入通道的概念，以满足不同约束条件的极限再入飞行仿真轨迹描述再入通道边界，建立再入通道数学模型。分析和仿真表明，通过再入通道是否存在，可用于直接判断再入任务的可实现性，且决定再入通道的边界极限值可作为再入轨迹设计及制导的有效参考值

一种亚轨道飞行器再入飞行过程中的横向调整方法

本发明公开了一种亚轨道飞行器再入飞行过程中的横向调整方法，将亚轨道再入飞行分为若干时间段，通过建立并利用亚轨道再入飞行的同态预测模型，获取各时间段的时刻值；通过利用同态预测模型的迭代，获取各时间段内使飞行器再入法向过载维持在法向过载约束限制值附近波动的攻角设计值；使得亚轨道飞行器再入飞行的法向过载在由各时间段组成的动平衡段中维持于法向过载约束限制值附近上下波动，使得在该段时间内，亚轨道飞行器在满足法向过载约束下速度衰减最大，从而获取最早横向调整时刻。在最早横向调整时刻过后加入速度倾侧角，达到提高亚轨道再入飞行的横向调整能力的目的

Research on Attack Angle Design Method for Sub-Orbital Vehicle Re-Entry to Reduce the Normal Acceleration Peak Value

针对亚轨道飞行器再入中的大过载问题,提出一种通过保持法向过载动态平衡以大幅降低法向过载峰值的攻角设计方法。该方法基于再入飞行中过载演化特性,通过自主分段、预测反馈及迭代修正对再入攻角进行设计,使攻角变化率与法向过载的期望平衡值相适应,并可经过重复计算及收敛实现法向过载峰值最小化。仿真计算的结果表明,该方法能够大幅降低亚轨道飞行器再入中的法向过载,且按照该方法设计所获攻角策略可有效用于亚轨道飞行器再入任务规划、再入轨迹和制导律设计

亚轨道飞行器再入攻角设计的法向过载动平衡方法

对亚轨道飞行器再入飞行轨迹及热流、动压及过载等指标的演化过程展开研究，总结了亚轨道飞行器再入过程中法向过载较高的特点，分析了其形成原因。针对该问题，提出了一种基于法向过载动态平衡的亚轨道飞行器再入攻角设计方法，设计了其实现算法。通过对某型亚轨道飞行器再入攻角设计的仿真验证，其结果表明，基于法向过载动态平衡的攻角设计方法可有效降低再入法向过载峰值。文章的最后，对该方法的应用前景进行了展望

一种亚轨道飞行器再入飞行的攻角制导方法

本发明公开了一种亚轨道飞行器再入飞行的攻角制导方法，通过仿真模拟分时间段获取攻角设计的预测值，对于每一时间段，利用飞行器同态预测模型，找到使飞行器的法向过载值始终处于期望的法向过载动平衡的波动区域内的攻角设计预测值，实现该时间段内的法向过载动态平衡；利用拟合方法，由攻角设计预测值得到飞行器实际再入飞行的攻角设计参数，确定飞行器再入飞行攻角设计值；在各飞行时刻引入阻力加速度积分比修正，使得实际再入飞行的阻力加速度积分值与攻角设计值下的预测阻力加速度积分值趋同，进而使得亚轨道飞行器再入飞行的法向过载在由各时间段组成的动平衡段中维持于预定区间上下波动，达到降低亚轨道再入飞行的法向过载峰值的目的

A New Particle Swarm Optimization Approach to the Inertia Parameters Identification of Onorbit Space Robot

提出了针对一类多自由度空间机器人卫星惯性参数在轨辨识的一种粒子群(PSO)优化新算法。通过粒子邻域限定的多样性保持、低效粒子随机重置和粒子误差的序列性评价,得到了比常规方法更好的结果,且具有无附加燃料消耗、线动量测量和特定的机器人路径规划等便利性优点。仿真算例表明,该改进方法具有较高的准确性与效率

Study of reentry channel for sub-orbital vehicle

基于亚轨道飞行器过载、热流、动压峰值集中出现,过载约束成为飞行器返回过程中主要面临的约束这一再入特性,提出再入通道概念,建立再入通道数学模型,以满足不同约束条件下的极限再入飞行仿真轨迹描述再入通道边界。分析和仿真结果表明,可以通过再入通道是否存在来判断再入任务是否可以实现,且再入通道边界参数可作为再入轨迹设计及制导的有效参考值

一种亚轨道飞行器再入飞行的设计攻角获取方法

本发明公开了一种亚轨道飞行器再入飞行的设计攻角获取方法，将亚轨道再入飞行分为若干时间段，通过建立并利用亚轨道再入飞行的同态预测模型，获取各时间段的时刻值；通过利用同态预测模型的迭代，获取各时间段内使飞行器再入法向过载维持在预定波动区间中的攻角设计值；使得亚轨道飞行器再入飞行的法向过载在由各时间段组成的动平衡段中维持于预定区间上下波动，达到降低亚轨道再入飞行的法向过载峰值的目的

用于多操作端远程操控多操作对象的方法和装置

 本发明公开了一种用于多操作端远程操控多操作对象的方法和装置，所有操作对象和所有操作端均被划分为n个组，第i个操作端组对应第i个操作对象组，n为大于1的整数，i为小于等于n的整数，所有操作端和所有操作对象时间同步，针对任一操作端组，从操作端组的操控请求集合中获取具有最早接收时间的远程操控请求，且在操作端组对应的操作对象组中的各操作对象均未被远程操控的情况下，向发送该远程操控请求的操作端发送允许远程操控的权限信息，并向该操作端发送其他各操作对象的状态描述序列中的状态描述信息，使操作端根据接收到的状态描述信息构建相应操作对象的在线状态。本发明提高了多个操作端对多操作对象进行远程操控的易用性及准确性

大时延环境下空间机器人的可靠遥操作策略

在分析大时延环境下遥操作特点的基础上，从使用可靠性角度提出一种可靠遥操作的多层策略集。将各可靠遥操作策略分解在数据层、算法层、操作层、策略层以及系统层并分别展开说明，涵盖了大时延环境下的数据交互、空间机器人关节指令序列的嵌套位置／速度规划、操作员与遥操作系统交互、遥操作任务运行流程与应急和遥操作系统监测／在线维护等方面的策略。此外，对可靠遥操作中尚待解决的动作反演、操作引导和共享遥操作技术进行了分析和展望。开展了某不确定大时延环境下的空间机器人遥操作试验，试验的数据分析结果说明不同层次的遥操作可靠性性策略均十分必要，以操作员为对象的可靠性提升策略和设计方法是可靠遥操作技术发展的重要方向