Underwater robot state and parameter joint estimation method based on self-adaption unscented Kalman filtering (UKF)

本发明公开一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型，该参考模型有水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型；依据位置传感器探测到的位姿信息，采用自适应UKF的主滤波器对水下机器人状态包括位姿和速度及推进器故障组成的扩展状态传递和更新，实时估计出水下机器人的速度信息和推进器故障信息；同时，依据主滤波器的新息信息，采用自适应UKF的辅助滤波器对系统的噪声信息进行实时的估计。该方法具有很好的实时性，可在线对系统的状态和参数进行联合估计，且当过程噪声和测量噪声的先验信息未知的情况下，该方法也能够达到较的估计精度

Multi-model with different variables switching control laws for the vertical plane control of an autonomous underwater vehicle

自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动状态间具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以实现精确控制。另外,AUV系统纵倾角需控制在某一阈值内,以避免AUV系统在运动过程中出现深度/高度超调甚至造成不良后果。根据AUV系统在垂直面不同控制要求下的运动特点,提出将垂直面运动模型解耦为深度控制模型与纵倾角控制模型,构建AUV系统垂直面动力学模型集,然后,根据模型集所含子模型特点采取对应控制策略。由于各子模型切换前后系统状态变量和维数发生变化,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据-共同Lyapunov函数法,提出..

塔里木盆地南缘策勒典型下垫面水的湍流特征

基于2010年3月28日天气过程在策勒地区实测风速数据, 分析戈壁、绿洲农田、灌木林 三种典型下垫面3 m高度水平风速的最大脉动风速、湍流强度、阵风因子等湍流特征, 结果显示:( 1)近地层湍流在时间序列上具有多尺度复杂性, 湍流强度、阵风因子均随分析时距增大呈对数增长; ( 2)以10m in为分析时距获得的各项参数都显示绿洲植被显著降低了同等高度风速的水平分量, 同时也引起了湍流强度和阵风因子的显著增强, 并导致了最大脉动风速的大幅度提升; ( 3)本次实测风速段内最大脉动风速与平均风速成正相关关系, 且戈壁、绿洲农田、灌木阻沙林随风速的增长速率依次增大

绿洲边缘不同土地利用方式下土壤粒径分布特征

为探讨绿洲化进程中不同土地利用方式对土壤粒径分布属性的影响，基于塔里木盆地南缘策勒绿洲边缘的果园、棉田、沙拐枣林地等人为垦殖土地利用方式及自然状态骆驼刺覆被下0 ～ 20，20 ～ 40，40 ～ 60 cm 内的土壤粒径分布数据，利用分形理论及典范对应分析排序方法，分析各深度下不同土地利用方式土壤粒径分布特征变化状况，及其与土壤有机质等8 项指标的相关性，进而判别并探讨绿洲边缘合理的土地利用方式。结果表明:粒径 50. 59 μm 范围内的细粒体积分数同粒径分布分维值显著正相关，与土壤有机质、全氮含量呈显著正相关，与密度呈显著负相关; 具体分维值变化上，沙拐枣林地在各层均显著处于最低水平，其余样地总体上无显著差异，但果园相对处于高位水平; 自然状态下骆驼刺样地随着土壤深度增加分维值有增加的趋势，其对土壤养分的持有力也逐渐优于其余样地。在水资源相对有保障前提下，在绿洲边缘发展果园或棉田有利于土壤粒径分布及其余属性的提高，相反，则应保持原有的自然植被状况，而对自然植被进行替代的沙拐枣林地则会加剧土壤退化

哈萨克斯坦能源消费的碳排放动态演进分析/Variations and influence factors of carbon emission of primary energy consumption in Kazakhstan[J]

能源消费是碳排放的主要来源.根据IPCC碳排放计算指南缺省值计算了哈萨克斯坦共和国1992-2010年的碳排放量,并对哈萨克斯坦近20 a来碳排放进行阶段划分,采用对数平均迪氏指数法(Logarithmic Mean Divisia Index),对碳排放量进行因素分解,定量分析能源结构、能源效率和经济发展对不同阶段碳排放的影响.结果表明:(1)1992-2010年,哈萨克斯坦一次能源消费的碳排放量整体呈先下降后上升的“U”型曲线,拐点在1999年.煤炭消费仍然是碳排放的主要来源,这是受长期以煤为主能源供应政策影响的一种必然结果;(2)碳排放不同阶段各影响因素的作用程度不同.总体来看,经济增长是碳排放量增加的主要推动因素,能源强度降低是抑制碳排放量增长的主要贡献因子.并以此提出哈萨克斯坦未来能源战略的一些政策建议

塔里木河干流古河道表层沉积物粒度特征及其意义/Grain Size Characteristics and Their Significance for Surface Sediment of Paleochannels Along Main Stream of Tarim River[J]

历史上塔里木河因频繁改道在干流两岸遗留了多条古河道,研究其表层沉积物粒度特征,可判断表层沉积物形成时的沉积环境与水动力条件。通过对塔里木河古河道表层沉积物系统采样,进行粒度分析发现：（1）塔里木河古河道表层沉积物优势粒级为粉沙,粒度次一级组分在干流两岸古河道间差异明显;（2）古河道表层沉积物比塔里木河洪泛平原土壤粒径细小,表明古河道晚期水动力较弱;（3）塔里木河干流南岸的部分古河道表层沉积物中,含风成沙夹层,反映了其沉积环境受风水两相作用