Method of high-speed data acquisition and storage for real-time system control

提出一种基于CAN总线,面向实时控制任务的高速数据采集存储方法.该方法将数据实时采集、系统实时控制、数据存储与显示分配在相互独立的处理单元中实现,处理单元之间通过独立的CAN网络进行通信.该数据采集方法解决了数据实时采集与系统实时控制之间的矛盾.利用队列技术,该方法解决了数据存储与数据实时显示之间的矛盾.该数据采集存储方法已成功应用到某大型仿真系统中

基于多目标粒子群优化算法的6R工业机器人轨迹优化

为了提高工业机器人的工作效率以及运动稳定性,对机器人轨迹进行了优化。在机器人任务空间中用NURBS曲线描述机器人末端轨迹,采用机器人逆运动学求解算法将任务空间轨迹转化到关节空间;提出了一种自适应罚函数的约束多目标骨干粒子群优化算法,对机器人运动时间、加速度、跃度等指标进行多目标优化,该算法采用自适应指数罚函数对约束进行处理,有利于引导算法更快进入可行区域,搜索好的目标值。最后,通过机器人加工实验,验证所提出算法的正确性和有效性

Inspection robot mechanism

本实用新型涉及移动机器人,具体地说是一种输电线路的巡检机器人机构,包括箱体及结构相同的前手臂机构和后手臂机构,前、后手臂机构分别安装在箱体上,每个手臂机构上均设有多个在架空地线上行走的行走轮,各行走轮上连接有行走机构及偏转机构;前、后手臂机构上分别连接有升降机构;前、后手臂机构上分别连接有一个升降机构,每个手臂机构上均设有两个在架空地线上行走的行走轮,每个行走轮上连接有一个行走机构及一个偏转机构。本实用新型机器人机构的前、后手臂机构均采用两个兼起行走和夹爪作用的行走轮,利于行走、爬坡和越障,安全保护性好,无需调节质心,作业空间大,适合野外作业和上下线路的需要

Gait Control of Micro Wall-climbing Robot Based on Initiative Exploration

针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,根据机器人的结构设计及运动步态特点,提出基于主动试探的机器人吸盘足着地点自主选择步态控制方法。分析机器人的三种运动模式,以及直线运动和转向运动的基本步态。定义机器人的状态矢量,建立机器人吸盘足的有限状态机模型和状态转移图,并按"就近"原则设定状态转移函数的优先级。以上述研究为基础,提出在缺少壁面环境信息条件下的机器人步态控制主动试探方法。对步态控制方法进行仿真分析,并在实验室模拟环境和实际的飞机外表面环境进行试验验证,结果表明,所提出方法对于改善机器人的控制性能和提高机器人的自主能力是可行和有效的

Design and Implementation of A Kind of 5-DOF Electromechanical Measuring and Control System

文章提出了一种基于五自由度机电系统的测控系统设计方法,并从机械系统构成、测控系统结构及软硬件设计方面论述了系统实现技术。针对系统特定的功能要求,文章详细介绍了位姿组合测量和各位姿自由度控制的测控方法,并应用模块化设计和数据流分析方法进行软硬件设计。通过实验进行系统特性分析,得到运行参数指标。实验证明这种设计方法和实现技术合理可行

Control System Design of a Space Docking Simulation Platform Based on Finite State Machine

给出了一种基于分层式有限状态机的五自由度空间对接仿真平台控制系统设计方法,对状态机进行了扩展定义.增加了一个定义于状态上的变量属性集合,使其有利于系统的代码实现.结合控制系统采用的10 ms定时中断机制,将状态机层次划分到了可以分析每个10 ms硬件中断程序所需实现的控制功能状态及其转移、继承关系的程度,可以更清晰地设计出中断程序所需要的构成结构.系统的实际应用结果证明了上述方法的有效性

The Pose Error Analysis of a New 4-DOF Parallel Robot

将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构 ,运用 Denavit- Hartenberg方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法。利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响。进行了数值仿真验证了算法的正确性。最后分析出对位姿精度影响较大的因素 ,通过重视这些因素可提高实际机构的操作精

Fault release mechanism for maintenance robot

一种巡线机器人故障释放机构,属于移动机器人技术领域。包括悬挂装置、挂钩、升降装置、传动装置、抬升电机及下线装置,悬挂装置吊挂于线路上,上端与机器人的行走夹持机构连接,下端通过转动副与挂钩连接,挂钩与升降装置中拉钩两钩口在上下方位上相对设置,在发生故障时,挂钩与升降装置连接,其中一个升降装置通过第一传动装置与抬升电机输出轴连接,并通过第二传动装置与另一个升降装置连接,下线装置连接在悬挂装置下端,内置可释放的救援绳,在发生故障时释放出救援绳。本实用新型利用定滑轮原理抬升、下放机器人,避免了人上线取机器人所带来的危险,结构简单,可安装在高压、超高压输电线路及电话线路的巡检机器人机构上,应用范围广

Control System Design of a Space Docking Simulation Platform Based on Finite State Machine

给出了一种基于分层式有限状态机的五自由度空间对接仿真平台控制系统设计方法,对状态机进行了扩展定义.增加了一个定义于状态上的变量属性集合,使其有利于系统的代码实现.结合控制系统采用的10 ms定时中断机制,将状态机层次划分到了可以分析每个10 ms硬件中断程序所需实现的控制功能状态及其转移、继承关系的程度,可以更清晰地设计出中断程序所需要的构成结构.系统的实际应用结果证明了上述方法的有效性

Battery State of Charge Estimation Based on H_∞ Observer

文中提出一种基于H∞观测器电池荷电状态SOC估计方法。在传统电池SOC估计方法中,常常把电池开路电压OCV与SOC之间的关系看作是静态线性关系。实际上,电池OCV与SOC之间是随着电池周围环境变化而变化,是一种动态关系;因而如果将电池OCV与SOC之间看作是静态关系,可能导致较大SOC估计误差。根据电池OCV与SOC之间动态关系,将电池系统建模成一种非线性系统,随后设计一种H∞观测器估计电池SOC。在高压输电线路巡检机器人样机中进行了实验研究,实验结果验证了所提方法的有效性