Connecting structure for revolving body module

本发明涉及水下机器人技术，具体地说是一种适用于回转体线型水下机器人各模块之间连接的回转体模块连接结构，包括用于连接回转体模块的连接环，位于连接环两侧的回转体模块分别与其相抵接；在连接环的外表面开有第一环形槽，位于连接环两侧的回转体模块内壁分别开有与第一环形槽位置相对应的第二环形槽，第一、二环形槽内容置有弹性挡圈，其抵接在第二环形槽的内壁上；连接环的一侧沿与其轴线平行的水平面开有缺口，其内设有与连接环相连接的盖板。本发明用于连接回转体模块的连接环是通用部件，各个被连接的回转体模块与连接环连接的结构和尺寸完全相同，因此可以进行多种功能的重组，并能保证连接环与回转体模块内壁之间的密封性

Equipment for preventing and stopping swing

本发明公开一种防摆止荡装置。在门形架式收放系统的横梁下左右对称安装螺纹丝杠油缸；螺纹丝杠油缸的活塞杆中部为外传动螺纹，并与活塞的内传动螺纹相匹配，活塞杆两端分别由安装在油缸筒和油缸盖上的二个滑动轴承支撑，活塞通过二根导向杆的作用，使得只能做非转往复运动；摆动架轴与摆动架的轴孔间通过平键固定联结，摆动架轴与吊耳的轴孔间通过滑动轴承A和滑动轴承B滑配联结；收放系统作业时，由于船舶运动引起摆动架及其联锁在其下的设备发生摆荡的情况下，通过摆动架轴和活塞杆(即螺纹丝杠)将摆动架的摆动力矩传给油缸活塞，再通过液压系统实现对摆荡运动的阻尼；由于采用螺纹传动原理，结构紧凑、反应灵敏。本发明结构新颖、工作可靠

Wter surface automatic butt-junction interlocking apparatus

本发明公开一种水面自动对接联锁装置。它采用对称式结构,安装在框架内;主要由框架、卡爪、摆杆、关锁和开锁机构、起吊环、连杆和限位块组成,其中卡爪动配合安装在卡爪销轴上,卡爪销轴固定在框架的前后箱壁上;摆杆动配合安装在摆杆销轴上,摆杆销轴固定在框架的前后箱壁上;拨销铰接于卡爪和摆杆;关锁和开锁机构安装在框架的后箱壁上;连杆通过连杆销分别与开锁拉杆和摆杆铰接;限位块位于框架的左右侧箱壁上;起吊环在框架的顶部。采用本发明可实现水下机器人等水下设备在水面进行自动对接联锁,且安全可靠,解脱对潜水员的依赖

Automatic separating type waterproof connector

本发明属于水下潜水器领域，具体地说是一种自脱式水密接插件，包括水密插头及水密插座，水密插座包括插座壳体、磁环，插座壳体的一侧安装在潜水器本体上，磁环安装在插座壳体的外圆周面上；水密插头包括插头壳体及解锁套，插头壳体的一侧安装在外挂设备上，另一侧与插座壳体密封插接；解锁套套设在插头壳体上，解锁套的一端通过磁力与磁环连接，水密插头与水密插座通过磁环与解锁套之间的磁力连接为一体，解锁套的另一端通过绳索与外挂设备相连；外挂设备与潜水器脱离后，解锁套通过外挂设备的自重与磁环分离，进而实现水密插头及水密插座的分离。本发明在潜水器与外挂设备之间脱离后，可以自动地脱离，结构简单，安装、分离方便

Oscillating type propeller

本发明涉及一种摆动式推进器,适用于水下机器人水下载体。包括推进器和摆动机构,摆动机构通过其内的摆动轴与推进器连接,摆动机构包括箱体、摆动轴、安装法兰、驱动机构及端盖,箱体一端设有安装法兰,另一端安装有端盖,摆动轴置于箱体内并伸出端盖,驱动机构穿过箱体并设置在箱体上,与箱体内的摆动轴连接,安装法兰、端盖与箱体及端盖与摆动轴间密封连接,在箱体内形成密闭空腔。本发明由驱动机构驱动摆动轴旋转,推进器可在与摆动轴垂直平面±90°范围内,任意实时在线调节推进器位置角度,改变潜水器动力输出特性,大大提高潜水器运动性能的可控性及适应复杂水下环境的能力,应用简单、可靠、易于布置

Swing type thruster for underwater robot

一种用于水下机器人的摆动式推进器,适用于水下机器人水下载体。包括推进器和摆动机构,摆动机构通过其内的摆动轴与推进器连接,摆动机构包括箱体、摆动轴、安装法兰、驱动机构及端盖,箱体一端设有安装法兰,另一端安装有端盖,摆动轴置于箱体内并伸出端盖,驱动机构穿过箱体并设置在箱体上,与箱体内的摆动轴连接,安装法兰、端盖与箱体及端盖与摆动轴间密封连接,在箱体内形成密闭空腔。本实用新型由驱动机构驱动摆动轴旋转,推进器可在与摆动轴垂直平面±90°范围内,任意实时在线调节推进器位置角度,改变潜水器动力输出特性,大大提高潜水器运动性能的可控性及适应复杂水下环境的能力,本实用新型应用简单、可靠,易于布置

Water surface relieving cable robot build-in connecting mechanism

本实用新型涉及连接两零部件的机构,具体地说是一种新型水面救助带缆机器人内置连接机构,连接筒体与球头体或尾锥体,包括一连接环板,其外壁上均布有多个凸缘,在连接环板的一侧面设有至少一个止动键;筒体连接端的内壁上均布有多个凸起,相邻两凸起之间形成与凸缘相对应的轴向插入槽,连接环板通过轴向插入槽插至筒体连接端的端部;端部设有容置连接环板的径向环槽;球头体或尾锥体上设有连接螺杆,与连接环板相连接;在连接螺杆与球头体或尾锥体之间以及球头体或尾锥体与筒体之间均设有O型密封圈。本实用新型还适用于其他领域圆柱体零件之间可拆卸的连接,具有连接紧密可靠,减小机器人在水中阻力,操作简单、快捷,应用范围广的优点

Self-winding type navel cord cable folding and unfolding apparatus with no slip-rings

本实用新型涉及一种水下环境中作业的无滑环自绕式脐带电缆收放装置,主要由固定绕缆盘、主驱动装置、静底盘、制动盘、制动带、支撑轮、回转盘、张力控制轮、压紧臂、电缆驱动轮、电缆驱动齿轮箱、支撑板、行星齿轮、缠绕臂、中心双联齿轮、中心锥齿轮、电缆导向管、轴承套和小齿轮组成,固定绕缆盘位于整机底部,静底盘固联在其上部;制动盘与静底盘同轴固定安装;回转盘与制动盘同轴安装,其下部凸起的空心轴的内孔与轴承套外径过渡配合联接;中心锥齿轮下半部的空心轴的外径与轴承套内孔动配合联接,并固定在静底盘上;中心双联齿轮,以动配合的形式安装在回转盘下部凸起的空心轴上,并与制动盘同轴线。本实用新型加强了水下机器人的可靠性