基于4自由度操作臂无冲击轨迹规划及动力学仿真分析

在机器人操作臂的研究过程中，其运动轨迹规划及动力学分析是重要部分。针对验电及架设接地线4自由度操作臂的结构特点，采用拉格朗日法建立了动力学模型，并进行了动力学分析，在4阶多项式规划的基础上提出了无冲击轨迹规划。利用Matlab中的Simulink模块得到各关节的力矩、力随时间变化的曲线。运用Adams软件对其进行动力学仿真，得到各关节的力矩、力仿真曲线；与Simulink计算出来的曲线进行对比，确定了动力学分析的正确性，为结构设计和系统控制奠定了基础