Rancang Bangun Sistem Kontrol Shaker Minuman Menggunakan Arduino dan Bluetooth HC-05 Berbasis Android

Shaker minuman merupakan pengadukan dua bahan menjadi homogen yang membutuhkan kontrol agar bisa dioperasikan dari jauh. Dari beberapa penelitian sebelumnya tentang motor DC memiliki beberapa pengembangan yang lebih sepesifik ke pengadukan minuman. Tujuan penelitian ini membuat alat rancang bangun sistem kontrol shaker minuman dan mengetahui kinerja sistem alat shaker minuman. Hardware yaitu: Arduino uno sebagai mikrokontroler motor DC sebagai pengadukan drive motor BTS 7960, sensor Proximity infrared, Bluetooth HC-05, dikendalikan lewat android dan hasil di tampilkan di LCD. Hasil penelitian berupa rancangan prototipe shaker minuman yang memanfaatkan vortex shaker sebagai pengadukan minuman dengan menggunakan motor DC dan dikendalikan dari smartphone melalui aplikasi kodular. Nilai kecepatan putar antara bahan gula dan kopi sachet sama apabila nilai PWM melebihi 40 atau 0.4% duty cycle maka getaran pada alat semakin besar, dan jika PWM kurang dari 20 atau 0.2% duty cycle, maka motor tidak dapat berputar. Kata Kunci: Arduino uno, Bluetooth HC-05, shaker minuman, kontrol, Android

PENGENDALIAN VIBRASI SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER

Robot modern merupakan sekumpulan komponen dengan sejumlah ukuran berbeda dan didalamnya memiliki program yang berfungsi sebagai pendukung dalam melakukan kinerja atau aktifitas sesuai dengan kebutuhan. Robot modern juga bisa disebut dengan teknologi yang menerapkan sistem kecerdasan buatan yang mampu bekerja dengan kecepatan tinggi secara efektif dan efisien. Salah satu bentuk robot modern yang sudah digunakan pada skala industri adalah robot single link flexible joint manipulator. Meski demikian masih ada kekurangan yang harus diperhatikan yaitu dalam pergerakannya terdapat fleksibilitas dimana dapat menyebabkan getaran atau vibrasi dan defleksi statis. Vibrasi ini akan berdampak langsung terhadap robot dimana mampu menurunkan akurasi titik akhir dalam pergerakan dan dapat mengakibatkan penyelesaian dalam waktu yang lebih lama. Sehingga tujuan dari penelitian ini adalah memperbarui sistem pengendalian menggunakan kendali Fuzzy Logic Controller dengan harapan mampu mengatasi vibrasi pada robot manipulator dan dapat meningkatkan akurasi titik akhir lebih baik lagi. Hasil dari penelitian ini adalah pengendali fuzzy mampu meredam nilai Mp (Maksimum Peak/ Overshoot) menjadi 14 % dari 194 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 4,14 s ketika setpoint 90⁰, menjadi 16 % dari 96 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 13,04 s ketika setpoint 180⁰, dan menjadi 19 % dari 53,7 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 16,36 s ketika setpoint 270⁰. Kata Kunci: Robot Manipulator, Fuzzy Logic Controller, Kendali Vibras

Empirical study on leading determinants of dividend policy by CIMB group 1993-2012 / Ahmad Jazmie Zuhrie Mohamad Kamar

According to Chay and Suh (2005), different country will have their owned culture, rules and regulations restricted on the dividend policy and different country based corporate also practicing different policy. The policy between companies is depending on the company management decision and also others several factors. Baker, Farrelly, and Edelman (1985) support the Lintner findings, and they conclude that the major determinants of dividend payments are future earnings and past dividends. The objective of this research is to identify the determinants that influencing the dividend policy decision by the management of CIMB group. As per finding, researcher also supports the Lintner theory. Researcher found that earning and past dividend plays an important roles for CIMB group decide their dividend per share. All independent variable used in this model are acceptable to include in this stud

PENGEMBANGAN TRAINER ROBOT TRANSPORTER DAN PEMADAM API LINE FOLLOWER BERBASIS ARDUINO NANO SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN PADA MATA PELAJARAN PENGENDALI SISTEM ROBOTIK DI SMK NEGERI 1 TAMBELANGAN

Feasibility is a measure that determines the appropriateness of objects used in a study, the appropriateness of the arduno nano-based trainer robot transporter and fire extinguisher as a learning medium through validity, practicality, effectiveness. The research method uses the development of Research and Development (R & D), pre-experimental research design with One-Shot Case Study design. The learning media was tested on 20 students of class XII TEI SMK Negeri 1 Tambelang using assessment sheets, namely validation sheets (trainers, textbooks and question instruments), respondent questionnaire sheets, and student competency score sheets. The results obtained are very valid validity as a learning medium with a trainer percentage of 90.6%, textbooks of 80.1%, and instruments of 75%, the total percentage of the average validity assessment of 81.9%. Assessment of practicality is very practical as a learning medium with a percentage of trainers of 86.7% and textbooks of 85.9%, the average percentage of practicality values is 86.3%. Meanwhile, the effectiveness assessment obtained results of competency in the cognitive domain of 75.5 and of the psychomotor domain of 81.25. The total average competency score of the two domains is 78.375. Then the normality test results obtained from the competency values normally distributed with a significant value of 0.236> 0.05. While the tcount test is 6.326, df is 19, and a significant value is 0.000, so that tcount> + ttable with a significant level (α = 0.05), so there is an increase in student learning outcomes which is very significant towards KKM. Based on these results, trainers and textbooks are suitable and suitable for use as learning media

Maze Solver Robot Dengan Kendali PID Berbasis Arduino Uno Dengan Tunning Melalui Smartphone Android

Line Maze Solver adalah sebuah robot yang menggunakan algoritma maze solving untuk menyelesaikan line maze yang ada. Line Maze merupakan sebuah labirin dengan serangkaian jalur yang terhubung dan berbentuk sebuah garis. Robot ini menggunakan Arduino Uno R3 sebagai mikrokontroller. Mikrokontroller menerima umpan balik dari module sensor TCRT5000 yang berfungsi untuk mendeteksi garis hitam pada lintasan dan juga dalam penelitian ini juga di fungsikan sebagai pendeteksi persimpangan. Robot menggunakan Algoritma tangan kiri sebagai dasar program yang artinya robot ini akan memilih belok kiri di persimpangan dan akan memilih lurus di pertigaan yang hanya memiliki pilhan lurus dan belok kanan . Disertiap Persiampangan robot ini akan merakam setiap jalur yang diambil dan akan memberi kode L(Left), R(Right), S(Straight),B(Back). Dan untuk mendapatkan jalur terpendek robot akan menyederhanakan kode dengan menggunakan algoritma maze solving, sehingga robot akan jalan langsung menuju finish. Hasil dari penelitian ini adalah robot menggunakan metode tunning PID trial and error mendapatkan nilai Kp =10, Ki =30, Kd = 45. Bila nilai tersebut diubah maka aka berdampak pada sistem follow robot yang mengakibatkan robot salah merekam lintasan. Hasil lain dari penelitian ini robot dapat menemukan jalur yang lebih singkat setelah optimasisasi dibandingkan pada awal penelusuran ,hal tersebut menunjukan bahwa sistem bekerja dengan baik. Kata Kunci :Line Maze Solver, PID, TCRT5000, Arduino Uno R

PENGEMBANGAN TRAINER FILTER FREKUENSI PADA MATA PELAJARAN DASAR LISTRIK DAN ELEKTRONIKA DI SMKN 1 TAMBELANGAN

The results of observations made at SMKN 1 Tambelangan showed that the learning media used in Basic Electrical and Electronics subjects at SMKN 1 Tambelangan had not yet been updated so a frequency filter trainer was made as a learning aid to support teaching and learning activities. This research on the development of the frequency filter trainer aims to determine the level of media validity, the level of effectiveness through student learning outcomes, and also the level of practicality through student response questionnaires. This study uses the ADDIE type of R&D research method or analyse, design, development, implementation, and evaluation. The next stage, after conducting research the results obtained a validity level of 82,93% can be declared very valid. At the level of effectiveness of the learning outcomes of 81,17 it is declared good and exceeds the value of the Minimum Graduation Criteria (KKM) which is set with a value of 70,00. At the level of practicality of the media at 85,44% and stated to be very practical, therefore the development of the frequency filter trainer learning media was declared very suitable for use in Electrical and Electronic Basics (DLE) class X Industrial Electronics Engineering at SMKN 1 Tambelangan

Sistem Positioning Robot Four-Omnidirectional Wheels Menggunakan MPU6050 dan Encoder Berbasis PD-Fuzzy Controller

Robot beroda four-omnidirectional wheels merupakan robot autonomous yang dapat bergerak ke arah mana saja tanpa mengubah arah hadap robot tersebut. Sehingga tantangan utama dari robot ini yaitu sistem positioning yang hingga saat ini belum terdapat solusi absolut untuk mengatas permasalahan tersebut. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah sistem kendali yang bisa memperbaiki dan mengurangi terjadinya eror positioning robot. Pada penelitian ini menggunakan kombinasi dua controller yaitu PD Controller dan fuzzy logic controller dengan algoritma switching controller yang diolah pada software STM32CubeIDE. Selain itu, pergerakan robot beroda four-omnidirectional wheels menggunakan inverse kinematika sehingga robot dapat menuju titik koordinat yang ditentukan dengan baik dan cepat. Sistem positioning pada penelitian ini menggunakan sensor MPU6050 sebagai pembaca orientasi hadap robot, dan sensor rotary encoder sebagai pembaca posisi robot di lapangan. Pengujian sistem positioning ini dilakukan dengan membandingkan antara positioning tanpa controller, Positioning Fuzzy Logic Controller, Positioning PD Controller dan Positioning dengan PD-Fuzzy controller pada pergerakan home to point, point to point, dan point to home. Diperoleh sistem Positioning dengan PD-Fuzzy controller menjadi yang terbaik dengan rata-rata eror 2,33 cm terhadap sumbu x dan 1,33 cm terhadap sumbu y, serta membutuhkan waktu 3,25 detik untuk mencapai setpoint.-- A four-omnidirectional wheels robot is an autonomous robot that can move in any direction without changing the direction it is facing. So that the main challenge of this robot is the positioning system which until now there is no absolute solution to overcome this problem. Therefore we need a control system that can improve responses and reduce the occurrence of robot positioning errors. In this research, a combination of two controllers was used, namely the PD controller and the fuzzy logic controller with a switching controller algorithm that was processed in the STM32CubeIDE software. In addition, the movement of the four-omnidirectional wheels robot uses inverse kinematics so that the robot can go to the coordinates that are determined properly and quickly. The positioning system in this study uses the MPU6050 sensor as a reader for the orientation of the robot, and a rotary encoder sensor as a reader for the position of the robot in the field. Testing of the positioning system is carried out by comparing positioning without a controller, Positioning Fuzzy Logic Controller, Positioning PD Controller and Positioning with PD-Fuzzy controller on home to point, point to point and point to home movements. The Positioning system with PD-Fuzzy controller is the best with an average error of 2.33 cm on the x-axis and 1.33 cm on the y-axis, and takes 3.09 seconds to reach the setpoint

RANCANG BANGUN PENGENDALIAN VIBRASI PADA SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT BERBASIS PID CONTROLLER

Abstrak Fleksibelitas adalah fitur yang tidak diinginkan pada robot manipulator karena menyebabkan getaran/vibrasi dan defleksi statis. Vibrasi atau getaran adalah gerakan bolak balik dalam suatu interval waktu tertentu. Dampak dari adanya vibrasi yaitu menurunkan akurasi titik akhir. Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang serta membuat software dan hardware pada single link flexible joint manipulator dan mencari nilai kontroler PID (Proporsional-Integral-Deivatif) dari hasil respon plant, sehingga dapat melakukan analisis hasil pengujian sistem dengan dan tanpa kontroller. Penelitian ini menggunakan software Arduino dan Matlab 2014a yang digunakan untuk merancang software dan menganalisis hasil respon plant. Hardware dari robot menggunakan Arduino UNO sebagai mikrokontroler, MPU6050 sebagai sensor vibrasi, rotary encoder sebagai sensor posisi, motor DC sebagai actuator, dan power supply digunakan untuk menyediakan tegangan listrik ke semua rangkaian. Hasil nilai vibrasi pada respon sistem plant dengan setpoint 90 derajat tanpa kontroller PID sebesar 49  ke kanan dan 35  ke kiri, sedangkan dengan menggunakan kontroller PID sebesar 9  ke kanan dan 9  ke kiri. Setpoint 180 derajat tanpa kontroller PID sebesar 40  ke kanan dan 35  ke kiri, sedangkan dengan menggunakan kontroller PID sebesar 10  ke kanan dan 9  ke kiri. Setpoint 270 derajat tanpa kontroller PID sebesar 44  ke kanan dan 44  ke kiri sedangkan dengan menggunakan kontroller PID sebesar 12  ke kanan dan 8  ke kiri. Sehingga pada penelitian ini sistem lebih baik menggunakan kontroller PID dari pada tidak menggunakan kontroller PID, karena dengan menggunakan kontroller PID vibrasi yang disebabkan oleh lengan robot lebih kecil dari pada tidak menggunakan kontroller PID. Kata kunci : Single Link Flexible Joint Manipulator, PID Controller, Matlab 2014a Abstract Flexibility is an undesirable feature of the robot manipulator because it causes vibration and static deflection. Vibration is an alternating motion within a given time interval. The impact of the vibration is to decrease the accuracy of the end point. The purpose of this research is to design and make software and hardware on single link flexible joint manipulator and find the value of controller PID (Proporsional-Integral-Deivative) from result of plant response, so that can do analysis of test result system with and without controller. The PID controller values ​​Kp, Ki, and Kd are known to be applied to the robot hardware by inserting them into the Arduino IDE sketch. The result of the vibration value in the system response of the plant with the setpoint 90 degrees without the PID controller of 49 to the right and 35 to the left, while using the PID controller of 9 to the right and 9 to the left. Setpoint 180 degrees without PID controller of 40 to the right and 35 to the left, while using PID controller of 10 to the right and 9 to the left. Setpoint 270 degrees without a PID controller of 44 to the right and 44 to the left while using the PID controller of 12 to the right and 8 to the left. So in this research the system is better to use PID controller instead of using PID controller, because by using PID controller the vibration caused by robot arm is smaller than not using PID controller. Keywords: Single Link Flexible Joint Manipulator, PID Controller, Matlab 2014

Desain Dan Analisis Sistem Suspensi Aktif Model Seperempat Kendaraan Dengan Metode Hybrid PID-Fuzzy

Dewasa ini kemajuan teknologi otomotif cukup pesat, salah satunya pada sistem suspensi untuk memberikan dampak kenyamanan serta keamanan pengendara atau penumpang kendaraan bermotor khususnya kendaraan roda empat. Suspensi merupakan mekanisme yang terletakdiantara chassis (rangka mobil) dan roda, berfungsi untuk menopang chassis yang digunakan untuk mengurangi getaran atau guncangan yang diakibatkan oleh kontur alan yang tidak merata dan bergelomang. Artikel ini bertujuan untuk mendemonstrasikan penerapan tiga teknik kontrol yang berbeda, yaitu Proportional Integral Derivative (PID), Fuzzy Logic Control dan pengontrol hybrid PID-Fuzzy untuk mengevaluasi dan mengontrol defleksi yang terjadi pada system mobil suspensi aktif. Kontrol pada sistem diperlukan untuk memberikan kinerja suspensi yang diinginkan dan karakteristik seperti kenyamanan dan keamanan penumpang, serta defleksi suspensi. Sistem kontrol ini dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak MATLAB 2015 untuk melakukan pengujian operasional dengan data sekunder sebagai acuan parameter untuk komponen tersebut yang terdiri dari tiga bagian: sinyal input (gaya aktuator dan gangguan jalan), Pengendali, dan model sistem suspensi. Hasil simulasi menunjukkan perbandingan antara sistem suspensi yang tidak menggunakan kontrol dan sistem suspensi dengan pengontrol berbasis PID, Fuzzy, dan hybrid PID-Fuzzy. Berdasarkan hasil simulasi, kinerja kendali hybrid PID-fuzzy dapat mempercepat peningkatan waktu naik dan waktu transien dengan nilai rise time = 0.4 detik, settling time = 2.5detik, time peak = 0.3 detik, max overshoot = 0.4 %, error steady state = 0.0001%. Pada penelitian ini di dapatkan hasil respon dari kontrol hybrid PID-Fuzzy lebih baik dari kendli PID dan Fuzzy.  Kata Kunci: Seperempat Kendaraan, Sistem Suspensi Aktif, Hybrid PID-Fuzzy.&nbsp