31 research outputs found

    Control of redundant robot arms with null-space compliance and singularity-free orientation representation

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    This paper tackles the problem of controlling the position and orientation, expressed in a singularity-free representation form, of the end-effector of a redundant robot, while addressing an active compliant behaviour within the null-space. The manuscript extends the work in [1] by explicitly addressing the orientation part. In order to successfully accomplish the task, a dynamic controller is designed without need of any exteroceptive sensors information. A rigorous stability analysis is provided to confirm the developed theory. Experiments are finally carried out to bolster the performance of the proposed approach

    Il rifiuto del Processo Civile

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    Disserta sobre a recusa do processo civil como instrumento privilegiado de decisão das controvérsias cíveis. Discute sobre a insuficiência do rito, a insuficiência da qualidade técnica das decisões e sobre a insuficiência das estruturas e da organização

    Il Tribunal Arbitral du Sport: struttura, funzioni, esperienze

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    Disserta o sobre o processo de instauração, estrutura e função do Tribunal Arbitral de Esporte italiano

    L’arbitrato amministrato

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    Examina as diferentes funções desempenhadas por órgãos independentes encarregados da administração de arbitragens na Itália

    Contratto e contenzioso sui compensi professional: riflessioni comparative

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    Aborda experiências sobre a determinação dos honorários advocatícios e do contencioso sobre a matéria, motivado pela reforma do sistema italiano de remuneração dos profissionais da área. Apresenta critérios para orientar a remuneração do advogado
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