99 research outputs found
Efficiency of purchasing and selling agents in markets with quality uncertainty: The case of illicit drug transactions
illicit drug markets, quality uncertainty, efficient transactions
Model preview control in multi-contact motion-application to a humanoid robot
International audienceOur work builds largely on Nagasaka's stabilizer in multi-contact motion [1]. Using a sequence of contact stances from an offline multi-contact planner, we use first a Model Predictive Controller to generate a dynamic trajectory of the center of mass, then a whole-body closed-loop model-based controller to track it at best. Relatively to Nagasaka's work, we allow frame changes of the preferred force, provide a heuristic to compute the timing of the transition from purely geometrical features and investigate the synchronization problem between the reduced-model preview control and the whole-body controller. Using our framework, we generate a wide range of 3D motions, while accounting for predictable external forces, which includes transporting objects. Simulation scenarios are presented and obtained results are analyzed and discussed
Extracorporeal membrane oxygenation as a bridge to liver transplantation for acute respiratory distress syndrome-induced life-threatening hypoxaemia aggravated by hepatopulmonary syndrome
Vertical ladder climbing by the HRP-2 humanoid robot
International audienceWe report the results obtained from our trials in making the HRP-2 humanoid robot climb vertical industrial-norm ladders. We integrated our multi-contact planner and multi-objective QP control as basic components. First, a set of contacts to climb the ladder is planned off-line and provided as an input for a finite state machine that sequences tasks to be realized by our multi-objective model-based QP in closed-loop control. The trials we made revealed that hardware changes are to be made on the HRP-2, and the software has to be made more robust. Yet, we confirmed that HRP-2 has power capability to climb real industrial ladders, such as those found in nuclear power plants and large scale manufacturings (e.g. airliners, shipyards and buildings)
Gestion des produits de curage de fossés routiers : document de synthèse et rapport pour le Conseil Général de la Loire
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Chapitre 5.2.4 Les composés organiques volatils (COV). Programme de recherche de l'ademe sur les émissions atmosphériques du compostage : connaissances acquises et synthèse bibliographique
http://www2.ademe.fr/servlet/getBin?name=B4E3357BDC6583FB226DD314FC9D8703_tomcatlocal1345189764119.pdfNational audienceLes émissions gazeuses et particulaires (poussières minérales et organiques) liées au compostage des déchets proviennent essentiellement de la biodégradation de la matière organique par les microorganismes, et des activités sur le site, en particulier celles entrainant la manipulation des matières (déchets, mélange, compost): déplacements, retournement, criblage, chargement... Le dioxyde de carbone (CO2) est, en masse et avec la vapeur d'eau, le principal gaz produit lors du compostage. Mais de nombreux autres gaz, émis en plus faible quantité, peuvent avoir un effet environnemental ou sanitaire non négligeable. C'est le cas du protoxyde d'azote (N2O) et du méthane (CH4) pour l'effet de serre mais aussi de l'ammoniac (NH3) vis-à -vis de l'acidification et de l'eutrophisation des milieux, et de divers composés soufrés et organiques volatils potentiellement générateurs d'odeurs et de troubles de la santé. Les particules émises sont, quant à elles, souvent porteuses de microorganismes et molécules biologiques dont les effets inflammatoires, immunoallergiques ou infectieux sont connus. La maîtrise de l'ensemble de ces émissions et l'évaluation de leurs impacts environnementaux et sanitaires représente donc un enjeu de durabilité pour la filière du compostage. Si la connaissance de ces émissions reste imparfaite, compte tenu de la variété des déchets traités et des pratiques de compostage, des efforts ont été menés ces dernières années pour mieux les caractériser et améliorer les méthodes de mesure. L'ADEME, en particulier, a lancé en 2006 un programme de recherche spécifiquement sur cette thématique, impliquant de nombreux organismes de recherche, centres techniques, bureaux d'études et industriels du domaine. Les travaux réalisés dans ce cadre ont permis d'améliorer les connaissances sur la caractérisation des émissions, sur leur origine et leurs facteurs déterminants, sur leur métrologie (que ce soit à la source ou dans l'environnement des sites de traitement), sur leur dispersion dans l'atmosphère et l'exposition des populations riveraines. A la suite de ce programme, une synthèse des principaux résultats obtenus, s'appuyant sur une revue de la littérature, est en cours d'élaboration et devrait être achevée mi-2012. Cet ouvrage, rédigé par les acteurs du programme de recherche, bénéficie de leur expertise et de leur retour d'expérience. Il a vocation ainsi à constituer un état des connaissances sur les émissions atmosphériques du compostage, que ce soit leur valeur, leur mesure ou leur maîtrise. Le document est structuré en trois grandes parties : Dans la première ont trouvera des généralités sur le compostage et les émissions atmosphériques associées. Elle fait également un point des connaissances sur les impacts environnementaux et sur les impacts sanitaires pour les salariés et les riverains des sites. La deuxième partie est dédiée à la quantification des émissions. Elle décrit les méthodes et les stratégies d'échantillonnage et d'analyse pour les émissions gazeuses (y compris les odeurs) et particulaires (y compris les microorganismes). Les données quantitatives des émissions proposées dans cette partie sont une actualisation des valeurs issues de documents de référence déjà produits par l'ADEME. Les valeurs sont mises à jours par les données de la littérature internationale et les résultats du programme de recherche sur les émissions du compostage. Le présent rapport fait également un point particulier sur les connaissances des déterminants des émissions. La deuxième partie présente ensuite la dispersion des émissions gazeuses et particulaires autour des sites. Elle y aborde également la modélisation et la notion de bruit de fond, indispensable à l'interprétation des résultats des campagnes d'analyse dans l'environnement des sites. La troisième partie est une mise en perspective des éléments présentés dans le rapport. On y trouvera notamment des recommandations pour la prévention des émissions et pour la conduite de futures études. Des perspectives de recherches complémentaires sont aussi données
Prise en charge par le médecin traitant des risques médicaux des enfants de l'adoption internationale, adoptés en Indre-et-Loire entre janvier 1980 et décembre 1985 et entre janvier 1998 et décembre 2002
TOURS-BU MĂ©decine (372612103) / SudocPARIS-BIUM (751062103) / SudocSudocFranceF
Chapitre 5.2.4 Les composés organiques volatils (COV). Programme de recherche de l'ademe sur les émissions atmosphériques du compostage : connaissances acquises et synthèse bibliographique
http://www2.ademe.fr/servlet/getBin?name=B4E3357BDC6583FB226DD314FC9D8703_tomcatlocal1345189764119.pdfNational audienceLes émissions gazeuses et particulaires (poussières minérales et organiques) liées au compostage des déchets proviennent essentiellement de la biodégradation de la matière organique par les microorganismes, et des activités sur le site, en particulier celles entrainant la manipulation des matières (déchets, mélange, compost): déplacements, retournement, criblage, chargement... Le dioxyde de carbone (CO2) est, en masse et avec la vapeur d'eau, le principal gaz produit lors du compostage. Mais de nombreux autres gaz, émis en plus faible quantité, peuvent avoir un effet environnemental ou sanitaire non négligeable. C'est le cas du protoxyde d'azote (N2O) et du méthane (CH4) pour l'effet de serre mais aussi de l'ammoniac (NH3) vis-à -vis de l'acidification et de l'eutrophisation des milieux, et de divers composés soufrés et organiques volatils potentiellement générateurs d'odeurs et de troubles de la santé. Les particules émises sont, quant à elles, souvent porteuses de microorganismes et molécules biologiques dont les effets inflammatoires, immunoallergiques ou infectieux sont connus. La maîtrise de l'ensemble de ces émissions et l'évaluation de leurs impacts environnementaux et sanitaires représente donc un enjeu de durabilité pour la filière du compostage. Si la connaissance de ces émissions reste imparfaite, compte tenu de la variété des déchets traités et des pratiques de compostage, des efforts ont été menés ces dernières années pour mieux les caractériser et améliorer les méthodes de mesure. L'ADEME, en particulier, a lancé en 2006 un programme de recherche spécifiquement sur cette thématique, impliquant de nombreux organismes de recherche, centres techniques, bureaux d'études et industriels du domaine. Les travaux réalisés dans ce cadre ont permis d'améliorer les connaissances sur la caractérisation des émissions, sur leur origine et leurs facteurs déterminants, sur leur métrologie (que ce soit à la source ou dans l'environnement des sites de traitement), sur leur dispersion dans l'atmosphère et l'exposition des populations riveraines. A la suite de ce programme, une synthèse des principaux résultats obtenus, s'appuyant sur une revue de la littérature, est en cours d'élaboration et devrait être achevée mi-2012. Cet ouvrage, rédigé par les acteurs du programme de recherche, bénéficie de leur expertise et de leur retour d'expérience. Il a vocation ainsi à constituer un état des connaissances sur les émissions atmosphériques du compostage, que ce soit leur valeur, leur mesure ou leur maîtrise. Le document est structuré en trois grandes parties : Dans la première ont trouvera des généralités sur le compostage et les émissions atmosphériques associées. Elle fait également un point des connaissances sur les impacts environnementaux et sur les impacts sanitaires pour les salariés et les riverains des sites. La deuxième partie est dédiée à la quantification des émissions. Elle décrit les méthodes et les stratégies d'échantillonnage et d'analyse pour les émissions gazeuses (y compris les odeurs) et particulaires (y compris les microorganismes). Les données quantitatives des émissions proposées dans cette partie sont une actualisation des valeurs issues de documents de référence déjà produits par l'ADEME. Les valeurs sont mises à jours par les données de la littérature internationale et les résultats du programme de recherche sur les émissions du compostage. Le présent rapport fait également un point particulier sur les connaissances des déterminants des émissions. La deuxième partie présente ensuite la dispersion des émissions gazeuses et particulaires autour des sites. Elle y aborde également la modélisation et la notion de bruit de fond, indispensable à l'interprétation des résultats des campagnes d'analyse dans l'environnement des sites. La troisième partie est une mise en perspective des éléments présentés dans le rapport. On y trouvera notamment des recommandations pour la prévention des émissions et pour la conduite de futures études. Des perspectives de recherches complémentaires sont aussi données
Chapter 5.2.4 Volatile organic compounds (VOC's). THE ADEME RESEARCH PROGRAMME ON ATMOSPHERIC EMISSIONS FROM COMPOSITING : Research findings and literature review
http://www2.ademe.fr/servlet/getBin?name=875C55FF46D0D15D69E4D92E22A22D53_tomcatlocal1349354568813.pdfNational audienceADEME launched in 2006 a research programme specifically addressing the emissions of gas and particulates (dusts, mineral and organic) linked to composting wastes, involving many research organizations, technical centres, research consultancies and industrial partners. The work carried out in this framework has enabled an improvement in the knowledge of characterizing emissions, of their sources and controlling factors, of their metrology (whether at the source or within the environment around treatment sites), of their dispersion to the atmosphere and subsequent exposure to the local population. Following on from this programme, a compilation of the results produced, drawing also from a literature review, has been undertaken and is presented here. This scientific work, written by the research partners of the programme, draws from both their expertise and gained experience. It can thus be considered a "state of the art" of the current understanding of atmospheric emissions from composting: be it emission values, means of measurement or of their control
Study of Malolactic Fermentation : forecasting tests of the influyence of some physico-chemical factors on lactic acid bacteria strains
International audienc
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