Diseño de un sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial para una plataforma móvil diferencial.

El presente trabajo tuvo como finalidad diseñar un Sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial sobre una Plataforma Móvil Diferencial. La investigación se desarrolló acerca de la tecnología Raspberry Pi y su utilización con el software Matlab, el ordenador controla la posición del servomotor ubicando la cámara de 0 a 180 grados, con avances de 45° para realizar una captura del entorno al instante, se realizó las operaciones de erosión y dilatación de las imágenes capturadas y de la base de datos, la finalidad de estas operaciones es obtener de forma clara los contornos de las capturas, para verificar si existe o no un obstáculo, en el sistema de control visual se emplea la correlación de imágenes. Para la verificación del sistema se empleó una tarjeta Arduino Nano con sensores ultrasónicos que permiten detectar si existe un objeto dentro del área de trabajo definida, si los dos sistemas concuerdan en la información sensada el robot toma una decisión en su desplazamiento, accionándose los motores desde el scrip. Para verificar la hipótesis se diseñó el experimento de manera que determine el nivel de eficiencia del sistema de control en diversas pistas que varían en la cantidad de obstáculos y forma de desplazamiento, se consideró el estadístico Anova obteniendo un resultado de 15,62 en el valor calculado de Fisher que comparado con el punto crítico del estadístico es de 9,55 se rechaza la hipótesis Nula, aceptando la hipótesis original de la investigación. Para finalizar se recomienda realizar una investigación para solucionar los errores encontrados en el sistema de control visual debido a los cambios que pueden existir en la luz ambiente, es decir, un sistema de iluminación que se adapte a las condiciones del sistema.The aim of this work was to design a visual control system for interior navigation using sensorial fusion on a Differential Mobile Platform. The research was developed about the Raspberry Pi technology and its use with the Matlab software. The computer controls the position of the servomotor by locating the camera from 0 to 180 degrees with 45° advances to capture the environment instantly. The operations of erosion and dilatation of captured images and of the database were developed, the purpose of these operations is to clearly obtain the contours of the captures in order to verify whether or not there is an obstacle, in the visual system the correlation of images were used. To the verification of the system, an Arduino Nano card with ultrasonic sensors was used to detect if there is an object within the defined work area. If the two systems agree on the sensed information, the robot makes a decision on its displacement, activating the motors from the scrip. To verify the hypothesis, the experiment was designed in such a way that it determines the level of efficiency of the control system in various tracks that vary in the number of obstacles and the form of displacement. The ANOVA statistic was considered obtaining a result of 15.62 in the value calculated from Fisher that compared with the critical point of the statistic is 9.55 the Null hypothesis is rejected, accepting the original hypothesis of the investigation. Finally, it is recommended to carry out an investigation to solve the errors found in the visual control system due to the changes that may exist in the ambient light, that is, a lighting system that adapts to the conditions of the system

Diseño de un sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial para una plataforma móvil diferencial.

El presente trabajo tuvo como finalidad diseñar un Sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial sobre una Plataforma Móvil Diferencial. La investigación se desarrolló acerca de la tecnología Raspberry Pi y su utilización con el software Matlab, el ordenador controla la posición del servomotor ubicando la cámara de 0 a 180 grados, con avances de 45° para realizar una captura del entorno al instante, se realizó las operaciones de erosión y dilatación de las imágenes capturadas y de la base de datos, la finalidad de estas operaciones es obtener de forma clara los contornos de las capturas, para verificar si existe o no un obstáculo, en el sistema de control visual se emplea la correlación de imágenes. Para la verificación del sistema se empleó una tarjeta Arduino Nano con sensores ultrasónicos que permiten detectar si existe un objeto dentro del área de trabajo definida, si los dos sistemas concuerdan en la información sensada el robot toma una decisión en su desplazamiento, accionándose los motores desde el scrip. Para verificar la hipótesis se diseñó el experimento de manera que determine el nivel de eficiencia del sistema de control en diversas pistas que varían en la cantidad de obstáculos y forma de desplazamiento, se consideró el estadístico Anova obteniendo un resultado de 15,62 en el valor calculado de Fisher que comparado con el punto crítico del estadístico es de 9,55 se rechaza la hipótesis Nula, aceptando la hipótesis original de la investigación. Para finalizar se recomienda realizar una investigación para solucionar los errores encontrados en el sistema de control visual debido a los cambios que pueden existir en la luz ambiente, es decir, un sistema de iluminación que se adapte a las condiciones del sistema.The aim of this work was to design a visual control system for interior navigation using sensorial fusion on a Differential Mobile Platform. The research was developed about the Raspberry Pi technology and its use with the Matlab software. The computer controls the position of the servomotor by locating the camera from 0 to 180 degrees with 45° advances to capture the environment instantly. The operations of erosion and dilatation of captured images and of the database were developed, the purpose of these operations is to clearly obtain the contours of the captures in order to verify whether or not there is an obstacle, in the visual system the correlation of images were used. To the verification of the system, an Arduino Nano card with ultrasonic sensors was used to detect if there is an object within the defined work area. If the two systems agree on the sensed information, the robot makes a decision on its displacement, activating the motors from the scrip. To verify the hypothesis, the experiment was designed in such a way that it determines the level of efficiency of the control system in various tracks that vary in the number of obstacles and the form of displacement. The ANOVA statistic was considered obtaining a result of 15.62 in the value calculated from Fisher that compared with the critical point of the statistic is 9.55 the Null hypothesis is rejected, accepting the original hypothesis of the investigation. Finally, it is recommended to carry out an investigation to solve the errors found in the visual control system due to the changes that may exist in the ambient light, that is, a lighting system that adapts to the conditions of the system

Análisis comparativo del nivel de defectuosidad en los dispositivos de potencia SiC n-MOSFETs.

Actualmente, los transistores de efecto de campo fabricados en carburo de silicio son una tecnología emergente que está ingresando al mercado de los dispositivos de potencia, debido a los grandes beneficios que presenta esta familia de semiconductores con relación al silicio. Por su amplia brecha de banda energética, presenta varias peculiaridades de defectuosidad dentro de su estructura que afectan directamente a las características eléctricas de los dispositivos. El objetivo de este artículo es determinar y comparar el grado de defectuosidad al interno de la estructura MOS de los diferentes dispositivos bajo prueba. La técnica utilizada fue la caracterización de histéresis en corriente continua que es una medida de la dinámica de conmutación de las trampas en la interfaz SiC/SiO 2. Para lograr este propósito, experimentalmente se evaluó dos familias de dispositivos SiC MOSFETs de características eléctricas diferentes. Los dispositivos evaluados pertenecen al mismo fabricante. El grado de defectuosidad o trampas estimadas mostrado por cada dispositivo marca una tendencia de acuerdo con sus características eléctricas y su respectiva familia.Currently, the field-effect transistors (MOSFETs) manufactured in silicon carbide (SiC) are an emerging technology that is entering the market for power devices, due to the enormous ben efits of this family of semiconductors regarding silicon (Si). Due to its vast energy bandgap, SiC shows several structural defects affecting the electrical characteristics of the devices directly. This article aims to determine the level of defectiveness inside the MOS structure in different devices under test. The technique used was the hysteresis characterization in continuous current, which is a measurement of the switching dynamics of traps inside the SiC/SiO2 interface. In order to achieve this purpose, two families of SiC MOSFET devices with different electrical characteristics were experimentally evaluated. The assessed devices belong to the same manufacturer. The level of defectiveness or estimated traps for each device marks a trend according to their capability of electrical characteristics and family

Análisis comparativo del nivel de defectuosidad en los dispositivos de potencia SiC n-MOSFETs.

Actualmente, los transistores de efecto de campo fabricados en carburo de silicio son una tecnología emergente que está ingresando al mercado de los dispositivos de potencia, debido a los grandes beneficios que presenta esta familia de semiconductores con relación al silicio. Por su amplia brecha de banda energética, presenta varias peculiaridades de defectuosidad dentro de su estructura que afectan directamente a las características eléctricas de los dispositivos. El objetivo de este artículo es determinar y comparar el grado de defectuosidad al interno de la estructura MOS de los diferentes dispositivos bajo prueba. La técnica utilizada fue la caracterización de histéresis en corriente continua que es una medida de la dinámica de conmutación de las trampas en la interfaz SiC/SiO 2. Para lograr este propósito, experimentalmente se evaluó dos familias de dispositivos SiC MOSFETs de características eléctricas diferentes. Los dispositivos evaluados pertenecen al mismo fabricante. El grado de defectuosidad o trampas estimadas mostrado por cada dispositivo marca una tendencia de acuerdo con sus características eléctricas y su respectiva familia.Currently, the field-effect transistors (MOSFETs) manufactured in silicon carbide (SiC) are an emerging technology that is entering the market for power devices, due to the enormous ben efits of this family of semiconductors regarding silicon (Si). Due to its vast energy bandgap, SiC shows several structural defects affecting the electrical characteristics of the devices directly. This article aims to determine the level of defectiveness inside the MOS structure in different devices under test. The technique used was the hysteresis characterization in continuous current, which is a measurement of the switching dynamics of traps inside the SiC/SiO2 interface. In order to achieve this purpose, two families of SiC MOSFET devices with different electrical characteristics were experimentally evaluated. The assessed devices belong to the same manufacturer. The level of defectiveness or estimated traps for each device marks a trend according to their capability of electrical characteristics and family

Sistema de Procesamiento Digital de Imágenes Satelitales para Cálculo de Áreas de Interés.

En la actualidad existen varios softwares que permiten realizar procesamiento digital de imágenes su deficiencia radica en los elevados costos de su licencia. El presente artículo plantea el Procesamiento Digital de Imágenes Satelitales mediante un análisis basado en técnicas de visión artificial mediante el desarrollo de un GUIDE en Matlab en el cual se realizan diversas operaciones sobre una imagen satelital, la imagen original se descompone en sus diversas matrices de color, la aplicación desarrollada permite la selección del área de interés de forma interactiva para facilidad del preprocesamiento de la  imagen en el cual se considera la aplicación de operaciones lógicas y relleno de contornos, de manera adicional se realiza la segmentación de la imagen incluyendo procesos automáticos y manuales propios de la herramienta Matlab, una etapa final muestra el valor aproximado del área de estudio previo al procesamiento conformado por la etapa de filtrado y detección de los bordes. Los resultados permitieron determinar que mientras el método Otsu no discrimina zonas aisladas de la imagen y las considera como parte de la zona de interés sobre la cual se realizará el cálculo del área, el proceso de tunning manual para hallar el umbral de la imagen discrimina aquellas zonas aisladas que no pertenecen al área mejorando el cálculo del área de interés

Evaluación de la eficiencia de los controladores Arduino Mega y Seimens Logo 23ORC en procesos industiales

Se implementó módulos de pruebas para medir la eficiencia de los controladores Arduino Mega y Siemens LOGO! 230RC en procesos industriales. Para el desarrollo de la investigación se obtuvo la información correspondiente acerca de las tecnologías y de los elementos a emplear de acuerdo a su uso y función dentro de cada tablero; se valoraron varios aspectos que pueden afectar al correcto funcionamiento de la tarjeta Arduino entre los cuales se consideraron el ruido, polvo, vibraciones y golpes, que son elementos que se encuentran fácilmente en el sector industrial. Se realizó varias pruebas de las cuales se obtuvieron datos de los tableros que se crearon para la verificación de la hipótesis, se empleó varios software de acuerdo a la necesidad que se generaba durante la ejecución de la investigación entre los cuales se puede destacar: LOGO Soft Comfort, IDE Arduino, Isis Proteus, LabView, y Excel para la creación de la base de datos. Para la parte de hardware se empleó Relés Termomagnéticos, Tarjeta de Arduino, Siemens LOGO! 230RC, los actuadores fueron representados por focos, AD595, diodes led, switch de 2 y 3 posiciones, una sirena y una computadora personal; la protección de la placa de Arduino debe ser metálica para que el dispositivo se encuentre protegido contra cualquier posible y eventual complicación. El análisis de los resultados que se obtuvieron de las diferentes pruebas muestra que la tarjeta Arduino es capaz de trabajar de la misma manera eficiente que el controlador Siemens LOGO! 230RC, para obtener estos resultados se realizaron varias pruebas estadísticas las mismas que demostraron que tanto la media como la varianza de los datos almacenados son muy similares y en algunas de estas pruebas se podría asumir que estos valores son iguales. Al encontrar estos valores estadísticos se asume que la hipótesis plantada es aceptada. Se concluye que Arduino Mega es una gran opción para reemplazar al controlador Siemens LOGO! 230RC.Test modules to measure the efficiency of Arduino Mega, Siemens LOGO! 230RC controllers for industrial processes have been implemented. For the development of the research, it was necessary to get information about technologies and elements to be used according to its use in each panel, some aspects affecting the right Arduino card performance such as: noise, dust, vibrations and shocks were also evaluated; these elements are easily found in the industrial area. The hypothesis verification was done through different trials to get data from the panel. For this, different software such as: LOGO Soft Comfort, IDE Arduino, lsis Proteus, LabView and Excel were used according to the needs the research required during this implementation. Thermomagnetic relays, Arduino Card, Siemens LOGO! 230rc were used for implementing the hardware, the actuators were represented by light bulbs, AD595, led diodes, a 2 and 3 position switch, a siren and a laptop. The protection for the Arduino Card must be metallic for protecting the device against any possible complication The analysis of the results obtained from different trials show that Arduino Card performance is as efficient as Siemens LOGO! 230RC controller. To demonstrate the similarity existing between the mean and the variance some statistical tests were carried out, some of these tests showed that the values are the same. From these statistical values the hypothesis was accepted It is concluded that Arduino Mega is a big choice to substitute Siemens LoGo! 230RC controller, this device has the same functions and characteristics of the controller, since it has more digital and analog inputs, that is why it is unnecessary to get cheaper additional modules. t is recommended to use Arduino Mega in the industrial automation processes since it is more economic and better than Siemens LOGO! 230RC

Interview no. 296

Raza Unida Party nationally, statewide, and locally

Design and Implementation of an Autonomous Vehicle to Collect Tennis Balls Using Artificial Vision

The objective of this work was to design and implement an autonomous vehicle (robot) to collect tennis balls using different digital image processing techniques. The robot was built from an Arduino Nano microcontroller.  A radio frequency antenna NRF24L01 receives the data from the control stage and the locomotion system integrated by motors and an odometry system composed of MPU6050 gyroscope encoders; additionally, the system has an emitter module that consists of an Arduino Uno and an antenna with the same characteristics. The prototype consists of two separate subsystems, one for collecting and processing information and the other specific for the vehicle on the ground. It is equipped with a Kinect camera that captures information from a defined area for image processing through a visual control algorithm that detects the balls by color and shape segmentation, determining their location in rectangular coordinates and sending them to the robot through a data transmission system. The Ackerman configuration mobile robot equipped with the wireless communication system receives the coordinates to carry out the movements that are controlled by sensors located on the wheels, with a maximum capacity of 4 balls. The complete running of the system obtained an accuracy of 96.9% in the collection of balls; it should be noted that the tests were carried out with several distractors whose objective was to confuse the system; these tests were carried out at various times the day in a real scenario

Effect of eCG and laparoscopic insemination on reproductive performance in F1 (Damara × Merino) ewes

Cuarenta y cinco ovejas F1 (Damara × Merino) con 123 ± 27,6 días post parto mantenidas en clima tropical húmedo fueron utilizadas para evaluar el efecto de dos dosis de gonadotropina coriónica equina (eCG) en el porcentaje de sincronización del estro, fertilidad por inseminación laparoscópica (IL) y prolificidad. Para sincronizar estros en las ovejas se les colocó un dispositivo intravaginal (CIDR) impregnado con 0,3 g de progesterona por 12 d. Las ovejas fueron asignadas aleatoriamente a tres tratamientos: T1: CIDR y monta natural; T2: CIDR más 150 UI de eCG e IL a las 42-46 h al retiro del dispositivo con semen de machos de la raza Damara; T3. CIDR más 300 UI de eCG e IL a las 42-46 h al retiro del dispositivo con semen de machos de la raza Damara. La fertilidad del estro sincronizado fue de 40; 40 y 46,6% para T1, T2 y T3 respectivamente, no encontrando diferencias (P > 0,05) entre ellos. El porcentaje de prolificidad presentó diferencias (P < 0,05) entre tratamientos y fue de 100; 100 y 133,3% para T1, T2 y T3. Estos resultados permitirán hacer ajustes en estudios futuros sobre la metodología de programas de sincronización de estros e inseminación artificial laparoscópica a tiempo fijo con semen congelado, con el objetivo de mejorar el comportamiento reproductivo de ovejas F1 (Damara × Merino) bajo condiciones de clima tropical húmedo en México.72 - 77BimestralForty five F1 (Damara × Merino) ewes with 123 ± 27.6 days post partum were used to evaluate two differents dosage of equine chorionic gonadotropin (eCG) plus laparoscopic insemination (IL) and its effect on oestrus presentation, fertility and prolificacy percentages under conditions of humid tropic conditions. To synchronize oestrus ewes were treated with controlled internal drug release (CIDR) devices containing 0.3 g of progesterone for 12 d. Ewes were assigned randomly to three treatments: T1. CIDR plus natural mating; T2. CIDR plus 150 UI of eCG and IL to 42-46 h at the moment of the CIDR removal with semen of Damara male; T3. CIDR plus 300 UI of eCG and IL to 42-46 h at the moment of the CIDR removal with semen of Damara male. Fertility percentages to synchronized oestrus were 40; 40 and 46.6% for T1, T2 y T3 respectively, no showing differences (P > 0.05) among them. Prolificacy percentages showed differences (P < 0.05) among treatments being 100; 100 and 133.3% to T1, T2 and T3. These results will permit to do adjustments in future studies on the synchronization programs methodology of oestrus and laparoscopic insemination to fixed time with frozen semen, with the objective to improve the reproductive performance of F1 (Damara × Merino) ewes under conditions of humid tropical climate in Mexico