Sistem Keseimbangan Segway Menggunakan Kontrol Proportional Integral dan Derivatif (PID)

Segway is a mobile robot that has two wheels on the right and left that will not be balanced if there is no controller. The Proportional Integral Derivative (PID) control is used to determine the magnitude and speed of the DC motor rotating as a driving force, so that the balancing tool can maintain its position perpendicular to the surface of the earth on a flat surface. This tool is controlled by using a microcontroller-based controller using Arduino, so that the robot's motion system becomes automatic in accordance with the program created by the controller. Segway uses the MPU 6050 sensor module as a sensor in which there is a gyroscope and accelerometer as well as making it easier to detect a speed and acceleration angle as input to the Segway. The resulting data will be processed in Arduino so that the DC motor will actively balance the Segway. Segways have a maximum angle of 10 ° to get back to the point of 0 °. Segway can be balanced with PID parameter values that are close to optimal are Kp = 3.55, Ki = 0.005, Kd-2.05 by having a fast settling time at the 0.71 secondSegway merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) digunakan untuk menentukan besarnya kecepatan dan arah putar motor DC sebagai penggerak, sehingga balancing alat ini dapat mempertahankan posisinya tegak lurus dengan seimbang terhadap permukaan bumi pada bidang datar. Alat ini dikendalikan dengan menggunakan suatu pengendali berbasis mikrokontroler dengan menggunakan Arduino, sehingga sistem gerak dari robot ini menjadi otomatis sesuai dengan program yang telah dibuat oleh pengendali. Segway menggunakan sensor modul MPU 6050 sebagai sensor yang didalamnya terdapat gyroscope dan accelerometer sekaligus sehingga memudahkan dalam mendeteksi suatu kecepatan dan percepatan sudut sebagai masukan pada Segway. Data yang dihasilkan akan di olah di Arduino sehingga motor DC akan aktif menyeimbangkan Segway. Segway memiliki sudut maksimum 10° untuk dapat kembali ke titik 0°. Segway dapat setimbang dengan nilai parameter PID yang mendekati optimal adalah Kp=3.55, Ki=0.005, Kd-2.05 dengan memiliki settling time yang cepat dengan waktu 0,71 deti