3 research outputs found
Pengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda Menggunakan PID Controller
Pengaturan gerak dan keseimbangan robot line tracer dua roda sebenarnya merupakan
gabungan antara konsep keseimbangan robot beroda dua dan konsep robot pengikut garis. Tujuan utama
dari penelitian ini adalah menjaga robot dalam keadaan tegak lurus dan dapat bergerak mengikuti
garis pandu dengan tetap mempertahankan keseimbangannya. Dalam penelitian ini digunakan accelerometer sensor yang mempresentasikan sudut
elevasi terhadap bumi dan sensor garis menggunakan
pasangan LED dan foto dioda. Permasalahan
mempertahankan keseimbangan telah dapat
diselesaikan dengan menerapkan algoritma
pengontrol PID dengan tuning nilai konstanta, dan
permasalahan bergerak mengikuti garis telah dapat
diselesaikan dengan metode lookup table.
Permasalahan yang timbul adalah pada saat
penggabungan kedua konsep, berjalan mengikuti
garis dengan tetap mempertahankan
keseimbangannya belum dapat tercapai dengan
sempurna. Robot hanya dapat mengikuti garis sekitar
5 detik. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa
pengaturan keseimbangan robot roda dua dapat
dengan cepat tercapai selama mekanik robotnya
stabil. Keseimbangan akan sulit terpenuhi jika bagian
atas robot dibebani benda berat. elevasi terhadap bumi. Pembacaan garis pandu
menggunakan pasangan LED dan foto dioda sebanyak
empat pasang. Mikrokontroler digunakan sebagai otak
pada robot ini, dimana keseluruhan algoritma PID
controller dibuat dengan program bahasa C kemudian
dikompilasi agar bisa disimpan ke dalam
Mikrokontroller. Tanpa suatu kendali yang aktif maka
robot akan jatuh, oleh karena itu pengontrol PID
mempunyai peran penting dalam penelitian ini
Pengaturan Gerak Dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda Menggunakan PID Controller
Pengaturan gerak dan keseimbangan robot line tracer dua roda sebenarnya merupakan gabungan antara konsep keseimbangan robot beroda dua dan konsep robot pengikut garis. Tujuan utama dari penelitian ini adalah menjaga robot dalam keadaan tegak lurus dan dapat bergerak mengikuti garis pandu dengan tetap mempertahankan keseimbangannya. Dalam penelitian ini digunakan accelerometer sensor yang mempresentasikan sudut elevasi terhadap bumi dan sensor garis menggunakan pasangan LED dan foto dioda. Permasalahan mempertahankan keseimbangan telah dapat diselesaikan dengan menerapkan algoritma pengontrol PID dengan tuning nilai konstanta, dan permasalahan bergerak mengikuti garis telah dapat diselesaikan dengan metode lookup table. Permasalahan yang timbul adalah pada saat penggabungan kedua konsep, berjalan mengikuti garis dengan tetap mempertahankan keseimbangannya belum dapat tercapai dengan sempurna. Robot hanya dapat mengikuti garis sekitar 5 detik. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa pengaturan keseimbangan robot roda dua dapat dengan cepat tercapai selama mekanik robotnya stabil. Keseimbangan akan sulit terpenuhi jika bagian atas robot dibebani benda berat
Pengaturan Gerak dan Keseimbangan Robot Line Tracer Dua Roda menggunakan PID Controller
Pengaturan gerak dan keseimbangan robot line tracer dua roda sebenarnya merupakan gabungan antara konsep keseimbangan robot beroda dua dan konsep robot pengikut garis. Tujuan utama dari penelitian ini adalah menjaga robot dalam keadaan tegak lurus dan dapat bergerak mengikuti garis pandu dengan tetap mempertahankan keseimbangannya. Dalam penelitian ini digunakan accelerometer sensor yang mempresentasikan sudut elevasi terhadap bumi dan sensor garis menggunakan pasangan LED dan foto dioda. Permasalahan mempertahankan keseimbangan telah dapat diselesaikan dengan menerapkan algoritma pengontrol PID dengan tuning nilai konstanta, dan permasalahan bergerak mengikuti garis telah dapat diselesaikan dengan metode lookup table. Permasalahan yang timbul adalah pada saat penggabungan kedua konsep, berjalan mengikuti garis dengan tetap mempertahankan keseimbangannya belum dapat tercapai dengan sempurna. Robot hanya dapat mengikuti garis sekitar 5 detik. Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa pengaturan keseimbangan robot roda dua dapat dengan cepat tercapai selama mekanik robotnya stabil. Keseimbangan akan sulit terpenuhi jika bagian atas robot dibebani benda berat