Poprawa i ocena niezawodności opartej na wektorowej metodzie trajektorii Dubinsa dla korekty trajektorii pojazdów autonomicznych

Due to global purposes to ensure growth of a competitive and sustainable transport system, also to solve traffic safety and environmental problems, various engineering solutions are being sought out. It can be assumed that autonomous vehicles are the technology, which will ensure the positive change in the transport system. Even though many studies successfully advanced toward realisation of autonomous vehicles, a significant amount of technical and policy framework problems still has to be solved. This paper addresses the problem of predefined path feasibility and proposes an effective methodology for a path to follow re-planning. The proposed methodology is composed of three parts and is based on the Dubins path approach. In order to modify the vector based Dubins path approach and to ensure the path feasibility, the optimisation problem was solved. A cost function with different inequality constraints was formulated. The performance and reliability of the proposed methodology were analysed and evaluated by carrying out an experimental research while using the autonomous test vehicle.Dla zapewnienia rozwoju konkurencyjnego i zrównoważonego systemu transportowego, oraz w celu rozwiązania problemów związanych z bezpieczeństwem ruchu i środowiskiem, poszukiwane są różne rozwiązania techniczne. Można założyć, że autonomiczne pojazdy są technologią, która zapewni pozytywną zmianę w systemie transportowym. Mimo że wiele badań z powodzeniem dotyczyło realizacji autonomicznych pojazdów, należy jeszcze rozwiązać wiele problemów technicznych i prawnych. W niniejszym dokumencie poruszono problem predefiniowanej wykonalności ścieżki i zaproponowano skuteczną metodologię dla ścieżki do śledzenia ponownego planowania. Proponowana metodologia składa się z trzech części i opiera się na metodzie Dubinsa. Aby zmodyfikować metodę trajektorii Dubinsa i zapewnić optymalną trajektorię, w publikacji rozwiązano zadanie optymalizacji. Sformułowana funkcja celu z różnymi nieliniowymi ograniczeniami. Skuteczność i niezawodność proponowanej metodologii została przeanalizowana i oceniona po przeprowadzeniu eksperymentalnych badań z wykorzystaniem autonomicznego pojazdu badawczego

Modelowanie i ocena amortyzatora i jego zaworu talerzowego oparte na zasadach metody sił

W danej publikacji został opisany model matematyczny zaworu talerzowego jednorurowego amortyzatora, wyprowadzenia którego zastosowano metodę sił. Metoda ta wyraża związki pomiędzy przemieszczeniami i siłami działającymi na elementy amortyzatora. Stosowanie metody sił w praktycznej sferze modyfikacji amortyzatorów samochodowych pozwala efektywnie analizować wpływ różnych parametrów, w tym ilość, wzajemne położenie i właściwości materiałów talerzy zaworu, na generowaną amortyzatorem wielkość siły tłumienia. Tłumienie, które generuje amortyzator, wywiera znaczący wpływ na komfort jazdy samochodem oraz jego dynamikę. W publikacji również został stworzony kompletny model jednorurowego amortyzatora. Walidacja modelu matematycznego oraz możliwość zastosowania jego w praktyce zostały ocenione na podstawie eksperymentalnych pomiarów charakterystyk amortyzatorów na specjalnym stanowisku.In this paper, a mathematical model of a monotube shock absorber’s shim valve, which is developed by applying the force (flexibility) method, is described. This method expresses the relationship between displacements and the forces existing in the shock absorber structure. An application of the force method in the field of practical modification of vehicle shock absorbers enables to effectively analyse the influence of a wide range of parameters, including the number of shims in the valve, their disposition and the properties of the material on the level of the damping force. The damping of the shock absorber considerably impacts comfort and road holding characteristics of the vehicle. In addition, a whole model of a monotube shock absorber is designed in this paper. The validation and practical application of the mathematical model were evaluated by carrying out experimental measuring of the characteristics of the shock absorber using a special stand