Improved MPC Design based on Saturating Control Laws

This paper is concerned with the design of stabilizing model predictive control (MPC) laws for constrained linear systems. This is achieved by obtaining a suitable terminal cost and terminal constraint using a saturating control law as local controller. The system controlled by the saturating control law is modelled by a linear difference inclusion. Based on this, it is shown how to determine a Lyapunov function and a polyhedral invariant set which can be used as terminal cost and constraint. The obtained invariant set is potentially larger than the maximal invariant set for the unsaturated linear controller, O∞. Furthermore, considering these elements, a simple dual MPC strategy is proposed. This dual-mode controller guarantees the enlargement of the domain of attraction or, equivalently, the reduction of the prediction horizon for a given initial state. If the local control law is the saturating linear quadratic regulator (LQR) controller, then the proposed dual-mode MPC controller retains the local infinite-horizon optimality. Finally, an illustrative example is given

Regularity in a one-phase free boundary problem for the fractional Laplacian

For a one-phase free boundary problem involving a fractional Laplacian, we prove that "flat free boundaries" are $C^{1,\alpha}$. We recover the regularity results of Caffarelli for viscosity solutions of the classical Bernoulli-type free boundary problem with the standard Laplacian.Comment: Corrected some typo

Phase transitions and statistical mechanics for BPS Black Holes in AdS/CFT

Using the general framework developed in hep-th/0607056, we study in detail the phase space of BPS Black Holes in AdS, for the case where all three electric charges are equal. Although these solitons are supersymmetric with zero Hawking temperature, it turns out that these Black Holes have rich phase structure with sharp phase transitions associated to a corresponding critical generalized temperature. We are able to rewrite the gravity variables in terms of dual CFT variables and compare the gravity phase diagram with the free dual CFT phase diagram. In particular, the elusive supergravity constraint characteristic of these Black Holes is particulary simple and in fact appears naturally in the dual CFT in the definition of the BPS Index. Armed with this constraint, we find perfect match between BH and free CFT charges up to expected constant factors.Comment: 14 pages, 5 figures, corrected typos and references adde

Uma tipografia de base elíptica e outros cruzamentos do design com a geometria das curvas cónicas

Através de alguns exemplos práticos, pretende-se defender que o conhecimento geométrico e, em particular, o conhecimento das curvas cónicas e suas aplicações, pode potenciar o trabalho projetual dos designers, diminuir os custos de hardware e software no ensino e no trabalho profissional, diminuir a necessidade de recurso a meios sofisticados e caros, reduzir a necessidade de permanente atualização dos meios tecnológicos, e de utilização de software que implique formação especializada e, sobretudo, que necessite de longos períodos de formação. Temos em vista contribuir para o reconhecimento da importância do estudo destas curvas e das superfícies por elas geradas, em especial no ensino da Geometria em cursos de Design. De facto, a partir da sistematização do conhecimento existente em outras áreas, como, por exemplo, a arquitetura e as engenharias, pelo aprofundamento da adaptação de propriedades das cónicas e de conhecimentos de áreas, como a geometria analítica ou a projetiva para a linguagem dos traçados geométricos, e pela contribuição com a sugestão de novos traçados, pode desenvolver-se a capacidade dos designers e estudantes de design resolverem problemas, no âmbito do projeto, na representação técnica e na comunicação externa com não peritos

Contribution To The Study Of Measures For The Reduction Of Apparent Water Loss In Urban Areas

In Brazil, the average revenue losses of water utilities is around 36%. This value, resulting from high water losses, warns of the need for improvement in the efficiency of service providers, especially as regards the share of apparent losses which can represent more than 50% of total water losses. Focusing on this point, in this study was evaluated the influence of metrological class and the usage time of meters on under-registration, through study on pilot scale and tests in a laboratory scale. Thus, was proven significant reduction of apparent water losses due to the replacement of class B meters by the class C meters, and the economic viability of this investment. Furthermore, discoursed out about the interference of the use of water tanks and about the influence of tariff policy on the financial performance of the utilities and consumption of users.19324926

Incentives for Investment in Brazil

Objetivo general: Determinar los beneficios del uso combinado de técnica Reichert-Millard en niños con labio leporino Hospital Militar Central en el año 2018. La incidencia de la fisura labial, acompañada o no de esta, es variable encontrándose generalmente entre 1 por 700-750 recién nacidos vivos, por tal motivo es considerada la alteración craneofacial de mayor prevalencia a nivel mundial. Al estudiar la incidencia, se observó que es más frecuente entre la raza asiática, en segundo lugar, la caucásica y es menos común en afroamericanos. Estas variaciones en incidencia, con respecto a la raza, no se evidencian con el paladar hendido. Al revisar estudios con respecto al sexo, la fisura labial/palatina se da con mayor frecuencia en varones; sin embargo, en mujeres es más recurrente la fisura palatina aislada. También, se observó que aproximadamente un 15% corresponden a hendiduras bilaterales. El por qué aparece esta patología se debe a múltiples causas, de las cuales las genéticas y ambientales son de mayor importancia, también se pueden asociar a otros síndromes genéticos. Es un hecho que la incidencia aumenta con la edad del padre después de los 30 años. Además está relacionada con la deficiencia de vitamina b9 durante el embarazo; sin embargo, es más común la causa idiosincrática. Clínicamente suele manifestarse un amplio espectro de variantes: fisura parcial, total labial, palatina, alveolar y nasal unilateral o bilateral. Esto es muy importante para el manejo clínico, un correcto manejo quirúrgico para definir el mejor abordaje al momento de la reparación del defecto y minimizar los riesgos relacionados con la anestesia. Lo más usual en los hospitales es reconstruir la fisura labial a partir del mes o tres meses de edad, porque anatómicamente las estructuras labiales son más grandes, lo cual facilita una mejor reconstrucción. Como es predecible, entre los hospitales el abordaje quirúrgico es diferente, por tal motivo se han descritos diversas técnicas quirúrgicas para lograr una reparación adecuada del labio leporino, con múltiples variantes, como la reparación de Randall-Tennison, LeMesurier, Millard (rotación y avance). La técnica de Millard cuyo objetivo principal es reconstruir la continuidad y funcionalidad del músculo orbicular de los labios, y lograr su simetría. Por ello es necesario describir la técnica quirúrgica utilizada en el Hospital Militar Central y además ver el resultado final del mismo