PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JAMBU KRISTAL MATANG MENGGUNAKAN PENGINDERAAN STEREO

Pemanenan buah matang secara otomatis memerlukan penerapan teknologi yang mampu untuk mendeteksi keberadaan buah pada pohonnya. Buah matang yang memiliki warna hampir sama dengan warna daun seperti buah jambu kristal cukup sulit untuk dikenali. Penggunaan parameter warna untuk mengenali keberadaan buah perlu dikombinasikan dengan parameter lain yang menjadi ciri dari buah jambu. Buah jambu kristal matang memiliki ukuran yang lebih besar dari buah jambu muda sehingga pemilihan parameter luas area citra objek bisa digunakan sebagai alternatif. Selain mengenali keberadaan buah, posisi tiga dimensi dari citra buah juga merupakan faktor yang sangat penting untuk penerapan robot pertanian. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengenali keberadaan buah matang berdasarkan kombinasi warna dan luas area citra objek serta menentukan posisi tiga dimensi buah menggunakan kamera stereo. Tanaman jambu kristal dalam pot yang sudah berbuah diambil citranya menggunakan kamera stereo kemudian citra tanaman yang didapatkan diolah untuk memisahkan citra buah dari komponen lainnya. Citra buah hasil pengolahan citra kemudian dihitung posisi tiga dimensinya menggunakan prinsip triangulasi. Kamera stereo diletakkan pada rentang jarak antara 30 cm sampai 70 cm terhadap tanaman dengan empat perlakuan jarak antar kamera, yaitu 8 cm, 10 cm, 12 cm, dan 14 cm. Hasil pengujian dengan jarak kamera yang berbeda menunjukkan rata-rata ketelitian mengenali buah 90,38% dan ketelitian penentuan posisi tiga dimensi adalah 99,3%, 99,3%, 98,8%, 98,7% secara berurutan.Crystal Guava is one type of seedless guava that has high economic value and is favored by the people of Indonesia. Crystal guava fruit has a dark green color when it is still unripe and turns light green when it is ripe. With the decreasing workforce in agriculture, it is necessary to think about developing an automatic crystal guava harvesting process, where the three-dimensional positioning of suitable guava fruit is a very important process. The purpose of this study was to determine the three-dimensional position of ripe Crystal Guava fruit using stereo sensing. Crystal guava plants in pots that have been fruitful are imaged using a stereo camera and then the image of the plants obtained is processed to separate the image of the fruit from other components. The fruit image resulting from image processing is then calculated for its three-dimensional position using the triangulation principle. Stereo cameras were placed at a distance of 30 cm to 70 cm from plants with four treatments, the distances between cameras were 8 cm, 10 cm, 12 cm, and 14 cm. The test results with different camera distances show that the average accuracy of three-dimensional positioning is 99.3%, 99.3%, 98.8%, 98.7%, respectively. The average three-timed Root Mean Square Error values ​​for the four camera distance treatments were 0.34 cm, 0.37 cm, 0.61 cm, 0.57 cm, respectively