3D collision-free trajectory generator for a UR3e manipulator with soft gripper

[EN] Pick-and-place operations are the most common in robotic applications, and often their design involves the presence of obstacles.This paper presents the development of a software platform that (allows-enables) the manipulation of a collaborative robot UR3ethrough the generation of 3D trajectories easily defined by the user, as well as a soft gripper capable of gripping objects withdifferent geometries. For this purpose, the development of a graphical interface in Unity is detailed, as well as the incorporation ofthe digital twin of the UR3e robot. In the same way, the different modules that allow the communication of the platform with themanipulator through ROS are exposed. The results show the creation of user-adapted paths for different cases in collision zones andthe arrangement of the gripper for gripping different objects. The accuracy error between the data sent and received from the robotduring the tracking of user-defined trajectories is also compared.[ES] Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de trayectorias 3D facilmente definidas por el usuario, además de una de pinza blanda capaz de sujetar objetos con diferentes geometrías. Para ello, se detalla el desarrollo de una interfaz gráfica en Unity, así como la incorporación del gemelo digital del robot UR3e. Del mismo modo, se exponen los diferentes módulos que permiten la comunicación de la plataforma con el manipulador a través de ROS. Los resultados muestran la creación de rutas adaptadas por el usuario ante diferentes casos en zonas de colisión y la disposición de la pinza para sujetar diferentes objetos. También se compara el error deprecisión entre los datos enviados respecto a los que se reciben desde el robot durante el seguimiento de trayectorias definidas por el usuario.Montenegro-Bravo, JS.; Ruiz-Flórez, JD.; Romero-Ante, JD.; Manrique-Córdoba, J.; Vivas Albán, OA.; Sabater-Navarro, JM. (2023). Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 21(1):52-61. https://doi.org/10.4995/riai.2023.19332526121

Data Assimilation as a Tool to Improve Chemical Transport Models Performance in Developing Countries

Particulate matter (PM) is one of the most problematic pollutants in urban air. The effects of PM on human health, associated especially with PM of ≤2.5μm in diameter, include asthma, lung cancer and cardiovascular disease. Consequently, major urban centers commonly monitor PM2.5 as part of their air quality management strategies. The Chemical Transport models allow for a permanent monitoring and prediction of pollutant behavior for all the regions of interest, different to the sensor network where the concentration is just available in specific points. In this chapter a data assimilation system for the LOTOS-EUROS chemical transport model has been implemented to improve the simulation and forecast of Particulate Matter in a densely populated urban valley of the tropical Andes. The Aburrá Valley in Colombia was used as a case study, given data availability and current environmental issues related to population expansion. Using different experiments and observations sources, we shown how the Data Assimilation can improve the model representation of pollutants

Gestión del conocimiento. Perspectiva multidisciplinaria. Volumen 17

El libro “Gestión del Conocimiento. Perspectiva Multidisciplinaria”, Volumen 17 de la Colección Unión Global, es resultado de investigaciones. Los capítulos del libro, son resultados de investigaciones desarrolladas por sus autores. El libro es una publicación internacional, seriada, continua, arbitrada, de acceso abierto a todas las áreas del conocimiento, orientada a contribuir con procesos de gestión del conocimiento científico, tecnológico y humanístico. Con esta colección, se aspira contribuir con el cultivo, la comprensión, la recopilación y la apropiación social del conocimiento en cuanto a patrimonio intangible de la humanidad, con el propósito de hacer aportes con la transformación de las relaciones socioculturales que sustentan la construcción social de los saberes y su reconocimiento como bien público

Reducing the environmental impact of surgery on a global scale: systematic review and co-prioritization with healthcare workers in 132 countries

Abstract Background Healthcare cannot achieve net-zero carbon without addressing operating theatres. The aim of this study was to prioritize feasible interventions to reduce the environmental impact of operating theatres. Methods This study adopted a four-phase Delphi consensus co-prioritization methodology. In phase 1, a systematic review of published interventions and global consultation of perioperative healthcare professionals were used to longlist interventions. In phase 2, iterative thematic analysis consolidated comparable interventions into a shortlist. In phase 3, the shortlist was co-prioritized based on patient and clinician views on acceptability, feasibility, and safety. In phase 4, ranked lists of interventions were presented by their relevance to high-income countries and low–middle-income countries. Results In phase 1, 43 interventions were identified, which had low uptake in practice according to 3042 professionals globally. In phase 2, a shortlist of 15 intervention domains was generated. In phase 3, interventions were deemed acceptable for more than 90 per cent of patients except for reducing general anaesthesia (84 per cent) and re-sterilization of ‘single-use’ consumables (86 per cent). In phase 4, the top three shortlisted interventions for high-income countries were: introducing recycling; reducing use of anaesthetic gases; and appropriate clinical waste processing. In phase 4, the top three shortlisted interventions for low–middle-income countries were: introducing reusable surgical devices; reducing use of consumables; and reducing the use of general anaesthesia. Conclusion This is a step toward environmentally sustainable operating environments with actionable interventions applicable to both high– and low–middle–income countries

Determinantes de la adopción del comercio electrónico como estrategia de internacionalización: un enfoque desde el turismo histórico en la ciudad de Bogotá

Las empresas de turismo histórico en la ciudad de Bogotá por medio del comercio electrónico consiguen beneficios como la internacionalización y el aumento de clientes, sin embargo actualmente muchas empresas del sector aún no tienen una estrategia de comercio electrónico clara y establecida por falta de información y herramientas tecnológicas, el presente trabajo tuvo como objetivo identificar cuáles son los factores determinantes necesarios para adoptar el comercio electrónico como estrategia de internacionalización. Para dar cumplimiento a este objetivo se planteó una investigación cualitativa con un diseño descriptivo, por medio de una caracterización de la estrategia de comercio electrónico B2C (Business to Consumer), además se aplicó una encuesta a 50 empresas del turismo histórico en la ciudad de Bogotá la cual permitió el conocimiento sobre limitaciones y oportunidades en la adopción del comercio electrónico. Con base en los resultados de las encuestas aplicadas, se seleccionaron las tres empresas con mayor adopción del comercio electrónico y se realizó una entrevista estructurada enfocada hacia las variables del Modelo de Aceptación Tecnológica (TAM) con el fin de identificar los factores que inciden en la aceptación del uso de tecnologías en estas empresas. En conclusión este trabajo académico permitió identificar los determinantes de la adopción del comercio electrónico en las empresas de turismo histórico en la ciudad de Bogotá, como lo son: la innovación empresarial, tamaño de operaciones, desarrollo tecnológico de la empresa, nivel académico de gerencia, tamaño de la empresa, intención hacia el uso de las TIC y la facilidad percibida hacia el uso de las TIC

Emerging real-time services: optimizing traffic by smart cooperation in the network

Abstract — The rise of new real-time interactive services, in which consumers demand a high subjective quality, makes it necessary to define new network mechanisms that can dynamically adapt to the traffic variations. Cooperation between the different actors is required in order to adapt the traditional network infrastructure to these new traffic patterns while guaranteeing delay requirements. Thus, standardization is needed in order to make cooperation possible. A method for Tunneling Compressed Multiplexed Traffic Flows (TCMTF) is proposed as an update to TCRTP, the current practice defined by the IETF for optimizing RTP flows. Some scenarios have been identified, in which traffic optimization can be deployed, while granting resource usage fairness and good user’s experience. This proposal could be used in different application environments, as operators ’ networks, Internet service providers, long distance transports and game providers. Keywords-multiplexing; header compression; real-time; standardization; tunneling; interactivit

Innovación Tecnológica y su aplicación en ingeniería

Este libro presenta 10 capítulos donde se analiza las tecnologías de la Innovación desde diferentes aspectos como: la ciberseguridad, el blockchain en el turismo, Educación y un caso aplicado de la innovación en el sector social la vivienda, además aspectos aplicados al análisis de imágenes de resonancia magnética, la aplicación de un modelo de aprendizaje de máquina enfocado a monitorear las variables medioambientales y uso de realidad virtual en niños con trastorno del espectro autista. Esto es significante en cuanto se aprecia desde el punto de vista común de la ingeniería y la innovación aspectos tan importantes como lo es la solución a problemas propios de nuestra área cin innovación en la búsqueda del incremento de la productividad.https://www.researchgate.net/profile/Jairo-Cortes-Mendezhttps://co.linkedin.com/in/jaime-alberto-paez-paez-49548823https://www.researchgate.net/profile/William-Laverdehttps://orcid.org/[email protected]://scholar.google.com/citations?user=7SOhB48AAAAJ&hl=eshttps://scholar.google.es/citations?hl=es&user=dhHrDtQAAAAJ&view_op=list_works&sortby=pubdatehttps://scholar.google.com.co/citations?user=QnZg_mkAAAAJ&hl=enhttps://scholar.google.es/citations?user=JRfDiIMAAAAJ&hl=e

Gasificación de carbones colombianos en lecho fluidizado

IP 1118-06-192-95gasificacion de carbon / Alonso Ocampo O., Jaime Aguirre C. yCarlos Londoño G. -- En: Carbon : factor de;desarrollo integral siglo XXI. Memorias / Congreso Nacional yInternacional de Ciencia y Tecnologia del;Carbon. (4 y 2 : 1998 mayo 19-22 : Paipa (Boyaca) Colombia. --[s.l. : s.n.], 1998. -- p. -- Balance de masa y;energia de un gasificador basado en equilibrio quimico / E. Arenas ... [etal.]. -- En: Carbon : factor de;desarrollo integral siglo XXI. Memorias / Congreso Nacional yInternacional de Ciencia y Tecnologia del;Carbon. (4 y 2 : 1998 mayo 19-22 : Paipa (Boyaca) Colombia. --[s.l. : s.n.], 1998. -- p. -- Effect of;pyrolysis conditions on the CO2 catalytic gasification ofchar/A. Molina... [et al.]. -- En: Proceedings /;International Conference on Coal Science (9 : 1997 Sept. 7-12:Essen, Germany). -- Essen : [s.n.], 1997. --;p. -- ARTICULO(S) EN REVISTA: Reactivity of coal gasificationwith steam and CO2 / Alejandro Molina and Fanor;Mondragon. -- En: Fuel. -- Vol. 77, no. 15 (1998); p. 1831-1839.-- ISSN 00162361 -- CO2 strong chemisorption;as an estimate of coal char gasification reactivity / AlejandroMolina, Alejandro Montoya, Fanor Mondragon.; En: Fuel. -- Vol. 78 (1999); p. 971-977. -- ISSN 001623-61-Prediccionde los principales productos de la;gasificacion del carbon / Erika Arenas Castiblanco ... [etal.].'-- en: energia y computacion. -- Vol. 8, no.;1 (ene.-jun. 1999); p. 62-66. -- ISSN 01215299.;and Alejandro Molina. -- En: Prospects for coal science in21stcentury ed. Pekin (Beijing) : Shanxi Science &;Technology Press, 1999. -- p. -- PONENCIA(S) EN CONGRESO:Actividad catalitica de hierro y niquel en la;gasificacion con CO2 de semicoques de Amaga y Titiribi / A. Montoya ... [et al.]. -- En: Carbon : factor de;desarrollo integral siglo XXI. Memorias / Congreso Nacional yInternacional de Ciencia y Tecnologia del;Carbon. (4 y 2 : 1998 mayo 19-22 : Paipa (Boyaca) Colombia. --[s.l. : s.n.], 1998. -- p. -- Efecto de las;condiciones de pirolisis en la gasificacion de CO2 de semicoquescon K como catalizador / A. Molina, F.;Mondragon. -- En: Carbon : factor de desarrollo integral sigloXXI. Memorias / Congreso Nacional y;Internacional de Ciencia y Tecnologia del Carbon. (4 y 2 :1998mayo 19-22: Paipa (Boyaca) Colombia. -- [s.l.;: s.n.], 1998. -- p. -- Utilizacion de la quimisorcion deCO2,en el estudio de la reactividad de semicoques;durante la gasificacion con CO2 / A. Molina, F. Mondragon.--En: Carbon :factor de desarrollo integral siglo;XXI. Memorias / Congreso Nacional y Internacional de Ciencia yTecnologiadel Carbon. (4 y 2 : 1998 mayo 19-22;: Paipa (Boyaca) Colombia. -- [s.l. : s.n.], 1998. -- p. -'- Simulacion y diseño de una planta piloto de;CAPITULO(S) EN LIBRO: Evolution of pore structure and surfacearea duringgasification of coal char with CO2;and H2O / Alejandro Montoya, Elizabeth Florez and Fanor Mondragon. -- En:Prospects for coal science in 21st;century ed. Pekin (Beijing) : Shanxi Science & TechnologyPress,1999. --p. -- CO2 chemisorption on chars;loaded with K, Fe and Ni and its relation to CO2 gasificationreactivity /Fanor Mondragon, Alejandro Montoy

Medellin Air Quality Initiative (MAUI)

This chapter book presents Medellín Air qUality Initiative or MAUI Project; it tells a brief story of this teamwork, their scientific and technological directions. The modeling work focuses on the ecosystems and human health impact due to the exposition of several pollutants transported from long-range places and deposited. For this objective, the WRF and LOTOS-EUROS were configurated and implemented over the región of interest previously updating some input conditions like land use and orography. By other side, a spinoff initiative named SimpleSpace was also born during this time, developing, through this instrumentation branch a very compact and modular low-cost sensor to deploy in new air quality networks over the study domain. For testing this instrument and find an alternative way to measure pollutants in the vertical layers, the Helicopter In-Situ Pollution Assessment Experiment HIPAE misión was developed to take data through the overflight of a helicopter over Medellín. From the data obtained from the Simple units and other experiments in the payload, a citogenotoxicity analysis quantify the cellular damage caused by the exposition of the pollutants

1er workshop nacional: de investigación en la formación inicial de profesores de ciencias “reflexiones de la investigación formativa en ciencias mediada por contextos tecnológicos”

La vereda el Pensil del municipio de la Argentina, Huila, Colombia se caracteriza por sus cultivos de café, sin embargo, en estos habitan organismos como las serpientes y los murciélagos de los cuales se desconoce el valor biológico que tienen estos individuos y como consecuencia de esto atentan contra ellos destruyendo el equilibrio ecológico del ecosistema. Teniendo en cuenta lo anterior se planteó como objetivo de investigación generar conciencia ambiental a través de una experiencia significativa sobre la importancia biológica de los quirópteros y serpientes El proyecto de investigación se desarrolló a partir de guías por parte los estudiantes los cuales indagaron concepciones en torno a las serpientes y murciélagos, donde se conoció la visión de la comunidad acerca del papel ecológico que cumplen. Se evidenció el desconocimiento por parte de la comunidad pues se observa que el mayor porcentaje de personas no conocen la función de controladores de plagas de ambos organismos o las funciones polinizadoras y dispersoras de semillas de los murciélagos. En conclusión, la falta de educación ambiental puede llevar a que la comunidad genere desequilibrio biológico y atente contra especies que les genera cierto temor y que están rodeadas de mitos productos del conocimiento popular