Human-Friendly Arm Robot Using Interactive Genetic Algorithm

ABSTRAK Tugas akhir ini membahas tentang suatu sistem yang dapat digunakan sebagai alat bantu kecerdasan untuk berinteraksi antara robot dengan manusia. Metode yang digunakan adalah Interaktif Genetika Algoritma. Metode IGA (Interaktif Genetika Algoritma) diawali dengan pembuatan himpunan solusi secara acak dinamakan populasi, dimana di dalamnya terdapat individu-individu yang dinamakan kromosom. Kromosom ini secara lambat laun mengalami iterasi �perkembangbiakan� dalam sebuah generasi. Selama dalam sebuah generasi, kromosom-kromosom ini di evaluasi oleh manusia, dengan menggunakan rumus-rumus yang telah ditentukan dalam fungsi fitness. Nilai fitness ini yang dijadikan acuan dalam mencapai nilai optimal dalam algoritma genetika. Trayektori yang terbaik harus dapat diperoleh dengan jumlah trial kurang dari 6. Data � data analisa menunjukkan trayektori yang terbaik menurut interactive particle swarm optimization (IPSO) diperoleh saat trial kelima melalui setting pemberat jumlah sudut, jumlah jarak, dan jumlah evaluasi manusia yaitu 0.3, 0.1, dan 0.6. Sedangkan, data dengan metode interactive genetic algorithm (IGA) menunjukkan trayektori terbaik diperoleh saat trial kesepuluh. ¬¬Kata Kunci: Interaktif Algoritma Genetika, Fitness, Populasi, Evaluasi manusia, Interactive Particle Swarm Optimization, Trayektori, Trial