Local sensory control of a dexterous end effector

A numerical scheme was developed to solve the inverse kinematics for a user-defined manipulator. The scheme was based on a nonlinear least-squares technique which determines the joint variables by minimizing the difference between the target end effector pose and the actual end effector pose. The scheme was adapted to a dexterous hand in which the joints are either prismatic or revolute and the fingers are considered open kinematic chains. Feasible solutions were obtained using a three-fingered dexterous hand. An algorithm to estimate the position and orientation of a pre-grasped object was also developed. The algorithm was based on triangulation using an ideal sensor and a spherical object model. By choosing the object to be a sphere, only the position of the object frame was important. Based on these simplifications, a minimum of three sensors are needed to find the position of a sphere. A two dimensional example to determine the position of a circle coordinate frame using a two-fingered dexterous hand was presented

Centre de sociologie européenne – CSE

Louis Pinto, directeur de recherche au CNRS Débats en sociologie/sociologie des débats Ayant pour objectif de favoriser un regard réflexif sur la discipline sociologique, le séminaire de cette année a abordé trois points. Le premier esquissait une histoire sociale de la réception en France de trois auteurs : Marx et le « marxisme », Weber, Tocqueville. Le deuxième concernait les rapports entre la doxa intellectuelle et les sciences sociales à travers des thèmes comme l’individu, la société ci..

SOCIOLOGIA DA RELIGIÃO E SOCIOLOGIA DO CONHECIMENTO

O artigo discute a relação entre sociologia da religião e sociologia do conhecimento na obra de Durkheim. Circunscreve as condições históricas e suas posições intelectuais, justificando o projeto de constituir um domínio específico do conhecimento sociológico da religião. Ressalta os fundamentos epistemológicos de seu pensamento e sua relação com a filosofia, frente à qual ele busca a autonomia da sociologia. A religião permite romper com as doutrinas individualistas e a materialista (marxismo), pois mostra o grupo como produção se realizando através de representações que produzem. Na religião encontra-se o fundamento e a gênese do social, o princípio da coesão social e da estruturação do pensamento humano: as categorias do entendimento. ABSTRACTThe article discusses the relation between Sociology of Religion and Sociology of Knowledge in Durkheim’s works. It circumscribes the historical conditions and their intellectual positions, justifying the project of building a specific domain in the sociological knowledge of religion. It emphasizes the epistemological foundations of his thought and its relation to Philosophy, in the face of which he seeks the autonomy of Sociology.  Religion allows going beyond the individual doctrines and the materialistic one (Marxism), for it shows the group as a production that takes its consistence through the representations the group builds. The social foundation and its genesis are found in religion, as well as the principles of social cohesion and of the structuring of human thought: the categories of understanding.KEYWORDSSociology of Religion; Sociology of Knowledge; Categories of understanding; Social representation.

Centre de sociologie européenne – CSE

Louis Pinto, directeur de recherche au CNRS Débats en sociologie/sociologie des débats Ayant pour objectif de favoriser un regard réflexif sur la discipline sociologique, le séminaire de cette année a abordé trois points. Le premier esquissait une histoire sociale de la réception en France de trois auteurs : Marx et le « marxisme », Weber, Tocqueville. Le deuxième concernait les rapports entre la doxa intellectuelle et les sciences sociales à travers des thèmes comme l’individu, la société ci..

CESSP-CSE – Centre de sociologie européenne

Louis Pinto, directeur de recherche au CNRS (*) Débats en sociologie/sociologie des débats Le séminaire de cette année a présenté des analyses autour du problème de la compréhension en sociologie. L’introduction s’est faite à travers le débat Durkheim-Halbwachs sur la question du suicide, ce qui a été une occasion de réfléchir aux relations entre causes et raisons, sociologie et psychologie, et aussi, de montrer les profits d’une sociologie de la sociologie à travers une confrontation de la p..

CESSP - Centre européen de sociologie et de sciences politiques de la Sorbonne

Louis Pinto, directeur de recherche au CNRS Débats en sociologie/sociologie des débats Le séminaire de cette année qui visait à favoriser un regard réflexif sur la discipline sociologique a abordé deux points. Concernant le premier, on tentait, par la vertu de l’exemple, de proposer des Instruments pour comprendre le rapport des sociologues à la doxa Intellectuelle contemporaine, travail toujours à reprendre puisqu’on ne peut s’en remettre aux seules vertus d’une « rupture épistémologique » e..

DURKHEIM, HALBWACHS: SOCIOLOGIA E FILOSOFIADURKHEIM, HALBWACHS: SOCIOLOGY AND PHILOSOPHY

Trata-se de uma tradução do artigo do Prof. Louis Pinto. Elaborada pelo Prof. Dr. Juarez Lopes Carvalho Filho. Universidade Federal do Maranhão (UFMA), Programa de Pós-Graduação em Ciências Sociais, São Luís

CESSP - Centre européen de sociologie et de sciences politiques de la Sorbonne

Louis Pinto, directeur de recherche au CNRS Débats en sociologie/sociologie des débats Le séminaire de cette année qui visait à favoriser un regard réflexif sur la discipline sociologique a abordé deux points. Concernant le premier, on tentait, par la vertu de l’exemple, de proposer des Instruments pour comprendre le rapport des sociologues à la doxa Intellectuelle contemporaine, travail toujours à reprendre puisqu’on ne peut s’en remettre aux seules vertus d’une « rupture épistémologique » e..