On Linear And Nonlinear Tracking Of The Wheeled Mobile Robot

This paper presents two different trajectory tracking control strategies for wheeled mobile robot. The first strategy presents a time-varying linear feedback control law and the second strategy is based on State Dependent Ricatti Equation (SDRE) method. Numerical simulation results indicated that both methods can be successfully used for control of the robot system. © 2009 IEEE.13061311Inst. Probl. Mech. Eng. Russian Acad. Sci.,IEEE Russia Northwest Sec., Jt. Comput. Intell./Control Syst.,IEEE Russia Northwest Sec., Rob. Autom. Chapter,IEEE,Control Systems Society, CSS,xeroxLi, Z., Canny, J.F., (1993) Nonholonomic motion planning, , Kluwer Academic PublisherMurray, R.M., Sastry, S., Nonholonomic motion planning: Steering using sinusoids (1993) IEEE Trans Aut Cont, 38 (5), p. 700Brockett, R.W., Asymptotic stability and feedback stabilization (1983) Differential Geometric Control Theory, pp. 181-191. , Birkhäuser, Boston, MAKolmanovsky, I., McClamroch, N.H., Developments in nonholonomic control problems (1995) IEEE Control Systems Magazine, 15, pp. 20-36Astolfi, A., Discontinuous control of the brockett integrator (1998) Eur J Control, 4 (1), pp. 49-63Astolfi, A., Discontinuous control of the Brockett integrator (1997) Proceedings of the 36th Conference on Decision &ampControl, , San Diego, California USA, DesemberCanudas de Wit, C., Sordalen, O.J., Exponential stabilization of mobile robots with nonholonomic constraints (1992) IEEE Transactions on Automatic Control, 37 (11), pp. 1791-1797Morgansen, K.A., Brockett, R.W., Optimal regulation and reinforcement learning for the nonholonomic integrator (2000) Proceedings of the 2000 American Control Conference, 1 (6), pp. 462-466Bloch, A., Drakunov, S., Stabilization and tracking in the nonholonomic integrator via sliding modes (1996) Sys Control Lett, 29, pp. 91-99Samson, C., Velocity and torque feedback control of a nonholonomic cart (1990) Proceedings of the international workshop in adaptive and nonlinear control: Issues in roboticsTeel, A.R., Murray, R.M., Walsh, C.G., Non-h olonomic control systems: From steering to stabilization with sinusoids (1995) International Journal Control, 62 (4), pp. 849-870Pomet, J.-B., Explicit design of time-varying stabilizing control laws for a class of controllable systems without drift (1992) Systems and Control Letters, 18 (2), pp. 147-158Walsh, G., Tilbury, D., Sastry, S., Murray, R., Laumond, J., Stabilization of trajectories for systems with nonholonomic constraints (1994) IEEE Trans Auto. Control, 39 (1), pp. 216-222Jiang, Z.P., Nijmeijer, H., A recursive technique for tracking control of nonholonomic systems in chained form (1999) IEEE Trans. Autom.Control, 44 (2), pp. 265-279Jiang, Z.P., Lyapunov design of global state and output feedback trackers for nonholonomic control systems (2000) Int. J. Control, 73, pp. 744-761Qu, Z., Wang, J., Plaisted, C.E., Hull, R.A., Global-stabilizing near-optimal control design for nonholonomic chained systems (2006) IEEE Trans Aut Cont, 51 (9), pp. 1440-1456Rafikov, M., Balthazar, J.M., On control and synchronization in chaotic and hyperchaotic systems via linear feedback control (2008) Commun. Nonlinear. Sci. Numer. Simul, 13, pp. 1246-1255Cloutier, J.R., State-dependent Riccati equation techniques: An overview (1997) presented at the American Control Conf, , Albuquerque, NM, JuneCimen, T., State Dependent Riccati Equation (SDRE) Control: A Survey (2008) Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control, , Seoul, Korea, July 6-11Pearson, J.D., Approximation methods in optimal control (1962) Journal of Electronics and Control, 13, pp. 453-469Wernli, A., Cook, G., Suboptimal control for the nonlinear quadratic regulator problem (1975) Automatica, 11, pp. 75-84Mracek, C.P., Cloutier, J.R., Control designs for the nonlinear benchmark problem via the state-dependent Riccati equation method (1998) International Journal of Robust and Nonlinear Control, 8, pp. 401-433Cloutier, J.R., Stansbery, D.T., Sznaier, M., On the recoverability of nonlinear state feedback laws by extended linearization techniques (1999) Proc. of the American Control Conference, pp. 1515-1519. , San Diego, CAAlekander, J.C., Maddocks, J.H., On the kinematics of wheeled mobile robots (1989) Int. J. Robot. Res, 8 (5), pp. 15-2

Fitodefensivos em plantas medicinais: macromoléculas hidrofílicas de folhas de mil folhas (Achillea millefolium L.) inibem o crescimento in vitro de bactérias fitopatogênicas Agrochemicals in medicinal plants: hydrophilic macromolecules from leaves of "mil folhas" (Achillea millefolium L.) inhibit in vitro growth of phytopathogenic bacteria

Extratos aquosos da planta medicinal Achillea millefolium contêm macromoléculas de interesse para desenvolver fitodefensivos para a agricultura. Duas frações de mil folhas foram obtidas por ultrafiltração, E1 (contendo moléculas maiores que 30 kDa), e E3 (peptídeos entre 1 e 10 kDa) que inibiram o crescimento das bactérias fitopatogênicas Ralstonia solanacearum, gram-negativa, e Clavibacter michiganensis subsp. michiganensis, gram-positiva, com dependência de concentração. Os valores de concentração inibitória mínima (CIM) para ambos os extratos e bactérias foram baixos, entre 20 e 80µM. A CIM relativa à proteína total evidenciou a presença de macromoléculas muito ativas em E3, embora com baixa concentração proteica. E3 se aplica à prospecção de peptídeos antimicrobianos. Estimar a CIM relativa à quantidade de amostra vegetal valorizou o potencial antimicrobiano natural de E1, que contém alta concentração proteica. E1e E3 se aplicam ao desenvolvimento de fitodefensivos para uso biotecnológico. A ultrafiltração fracionou as amostras de forma nativa, rápida, e com baixo custo; além de dessalinizar, clarificar, purificar, e concentrar E1 e E3. Esse estudo inédito sobre a separômica e a ação antimicrobiana de extratos macromoleculares aquosos de mil folhas sugere que plantas cicatrizantes podem apresentar grande potencial para desenvolver fitodefensivos agrícolas naturais não danosos, à semelhança de medicamentos fitoterápicos.<br>Aqueous extracts from the medicinal plant Achillea millefolium contain macromolecules of interest to develop agrochemicals for agriculture. Two fractions of "mil folhas" were obtained by ultrafiltration, E1 (containing molecules larger than 30 kDa) and E3 (peptides between 1 and 10 kDa), which inhibited the growth of phytopathogenic bacteria Ralstonia solanacearum, gram-negative, and Clavibacter michiganensis subsp. michiganensis, gram-positive, concentration-dependent. The values of minimum inhibitory concentration (MIC) for both extracts and both bacteria were low, ranging from 20 to 80µM. The MIC relative to total protein evidenced the presence of very active macromolecules in E3, although showing low protein concentration. E3 applies to the prospection of antimicrobial peptides. The estimated MIC relative to the amount of plant sample valued the natural antimicrobial potential of E1, which contains high protein concentration. E1 and E3 can be used in the development of agrochemicals for biotechnological purposes. The ultrafiltration procedure fractionated the samples in a rapid and native way and at a low cost; it also desalted, clarified, concentrated and purified both E1 and E3. This pioneering study on the separomics and on the antimicrobial activity of macromolecular aqueous extracts from "mil folhas" suggests that healing plants have great potential to develop non-harmful agricultural natural agrochemicals, similarly to the available phytotherapic drugs

Fitodefensivos em plantas medicinais: macromoléculas hidrofílicas de folhas de mil folhas (Achillea millefolium L.) inibem o crescimento in vitro de bactérias fitopatogênicas

Extratos aquosos da planta medicinal Achillea millefolium contêm macromoléculas de interesse para desenvolver fitodefensivos para a agricultura. Duas frações de mil folhas foram obtidas por ultrafiltração, E1 (contendo moléculas maiores que 30 kDa), e E3 (peptídeos entre 1 e 10 kDa) que inibiram o crescimento das bactérias fitopatogênicas Ralstonia solanacearum, gram-negativa, e Clavibacter michiganensis subsp. michiganensis, gram-positiva, com dependência de concentração. Os valores de concentração inibitória mínima (CIM) para ambos os extratos e bactérias foram baixos, entre 20 e 80µM. A CIM relativa à proteína total evidenciou a presença de macromoléculas muito ativas em E3, embora com baixa concentração proteica. E3 se aplica à prospecção de peptídeos antimicrobianos. Estimar a CIM relativa à quantidade de amostra vegetal valorizou o potencial antimicrobiano natural de E1, que contém alta concentração proteica. E1e E3 se aplicam ao desenvolvimento de fitodefensivos para uso biotecnológico. A ultrafiltração fracionou as amostras de forma nativa, rápida, e com baixo custo; além de dessalinizar, clarificar, purificar, e concentrar E1 e E3. Esse estudo inédito sobre a separômica e a ação antimicrobiana de extratos macromoleculares aquosos de mil folhas sugere que plantas cicatrizantes podem apresentar grande potencial para desenvolver fitodefensivos agrícolas naturais não danosos, à semelhança de medicamentos fitoterápicos