Aplicação de redes neurais convolucionais para predição de qualidade no agarre de peças aeronáuticas

TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro Tecnológico. Engenharia Elétrica.Agarre automatizado de objetos por robôs têm como um de seus principais desafios a necessidade de agarrar seguramente uma grande variedade de objetos. Para vencer esse desafio, bases de dados grandes são necessárias, especialmente em sistemas que adotam modelos de aprendizagem profunda. Entretanto, gerar esses dados com medições demanda tempo e dinheiro. Pesquisas atuais mostram que é possível agarrar uma grande variedade de objetos com alta precisão utilizando redes neurais convolucionais treinadas em dados sintéticos. Assim, este trabalho apresenta a implementação e análise da capacidade de generalização de uma rede convolucional pré-treinada em dados sintéticos, a Grasp Quality Convolutional Neural Network. Essa implementação também passa pelo sistema de aquisição de nuvens de pontos e imagens coloridas através de uma câmera RGB-D, o processamento desses dados, e a avaliação da qualidade das predições de agarre. Foi feita uma comparação entre a predição utilizando somente a nuvem de pontos e outra acompanhada de uma imagem de segmentação binária, constatando-se que esta última auxilia na fase de alinhamento para o reconhecimento do objeto e consequentemente impacta positivamente nos resultados obtidos. Apesar de ser testada em objetos com geometrias distintas daquelas vistas durante seu treinamento, a rede neural conseguiu generalizar e obteve 41.46% de predições de posição de agarre corretas utilizando como entrada nuvem de pontos e segmentação binária, o que é considerado um resultado positivo dada as milhares de possibilidades para escolha de posição de agarre.Robotic grasping of objects faces the challenge of reliably grasping a wide variety of objects. In order to overcome this, large datasets are required, especially in systems that adopt deep learning models. However, generating such data with measurements demands time and capital. Recent research shows that it is possible to grasp a wide variety of objects with high accuracy using Convolutional Neural Networks trained on synthetic data. Therefore, this work presents the deployment and analysis of the generalization ability of a convolutional network pre-trained on synthetic data, the Grasp Quality Convolutional Neural Network. This deployment also goes through the acquisition system of point clouds and colour images using an RGB-D camera, the processing of this data, and the quality evaluation of the grasp predictions. A comparison between the prediction using only the cloud of points and another one accompanied by a binary segmentation image was made, finding that the latter helps in the alignment phase for the recognition of the object and consequently impacts positively on the results obtained. Despite being tested on objects with different geometries from those seen during its training, the neural network was able to generalize and obtain 41.46% of correct grasp position predictions using point clouds and binary segmentation images as input, which can be regarded as a positive result, given the amount of possible positions for grasping an object

Defying Senescence: The causes of death and the costs of living of ant queens

Understanding how superorganisms achieve a highly productive and long life compared to solitary species adds a new facet to gerontology. But it is not only the pace of aging, the absolute time of an organism’s lifespan, but also the shape of aging that is interesting in social insects. The shape of aging, i.e., life mortality and fertility trajectories, is determined by how much and how often an organism invests in reproduction. In iteroparous organisms, maturity characterizes the peak of fitness, after which selection against senescence becomes weaker, marking the onset of senescence. In contrast, the strength of selection is maintained in semelparous organisms until the only reproduction bout occurs. In Chapter 3, I show that queens increase the production of sexuals in late life regardless of their absolute lifespan or worker investment. This means that selection strength against senescence needs to be maintained after the peak of sexual production. Young and middle- aged queens, before experiencing their maximum investment into sexuals, experience no classic signs of senescence (Chapter 2). However, old queens that pass the fitness peak exhibited a dramatic breakdown of their entire physiology, even though queens were still fertile. We propose that the evolution of superorganismality is accompanied by “continuusparity”, a life history strategy that is distinct from other iteroparous and semelparous strategies across the tree of life. It combines continuous reproduction and maintenance of selection strength, a fitness peak late in life, and reproductive death. Quite unexpectedly, I found that workers exhibit a shape and pace of aging that mirrors that of the queens (Chapter 4) while completely lacking reproductive potential. This indicates that programmed aging occurs similarly in both castes. Lastly, how ant queens show high variability in life-history traits is still unclear. Therefore, I investigated the genetic contribution of fertility and longevity traits in the offspring’s quality and could not find evidence of trait heritability (Chapter 5). Taken together, this thesis provides a framework for the study of aging in social insects

Una subversión a la derecha: el caso de raoul salan en Francia y su incidencia en la política de defensa nacional

La concepción de las guerrillas viene marcada por el carácter ideológico de izquierda, lo que pone en duda la aparición de movimientos subversivos de derecha (Valette, 2008). Los cambios institucionales y gubernamentales vienen dados, en su mayoría, tras las demandas de una población cansada de las injusticias y faltas de garantías frente a sus derechos como ciudadanos, respaldadas por movimientos nacionalistas que los representan. Bien podría afirmarse que la irrupción de grupos al margen de la ley enemigo interno - genera preocupaciones en el seno de los gobiernos nacionales, razón por la cual afianzar o cambiar las políticas internas de seguridad y defensa de la nación (políticas duras o blandas) se ve como el mejor mecanismo para evitar el riesgo de una destrucción de las instituciones y de la nación francesa misma para el caso a investigar.Politólogo (a)Pregrad

Diagnóstico psicopedagógico de dificultades en Lectoescritura de estudiantes de primer grado EBR en el distrito de Mi Perú, Callao

El presente estudio tuvo como objetivo el determinar las diferencias que existe en las dificultades de lectoescritura de los estudiantes de primer grado EBR en el distrito de Mi Perú, Callao. Para ello se utilizó la metodología de tipo básica con un diseño no experimental de alcance descriptivo comparativo. Se contó con una muestra de investigación de 50 estudiantes. La técnica usada fue la observación sistemática y para ello se contó con un instrumento llamado TALE: Test de análisis de la lectoescritura (0.932). Dándonos entre sus principales resultados la U de Mann-Whitney de 8.500 y un sig <0.001, lo cual nos permite afirmar que existen diferencias significativas en las dificultades de lectoescritura de los estudiantes de primer grado EBR en el distrito de Mi Perú, Callao. En consecuencia, la hipótesis general pasa a ser aceptada

Produccion escrita de cuentos infantiles a partir de las estrategias didacticas de Gianni Rodari con estudiantes del grado cuarto del colegio infantil Mickey del barrio La Esperanza del Municipio de Girardot

Incentivar la producción de cuentos infantiles escritos en los estudiantes del grado cuarto del colegio infantil Mickey del barrio la esperanza en el municipio de Girardot a través de las estrategias pedagógicas propuesta por Gianni Rodari.El informe de la investigación titulada, "Producción escrita de cuentos infantiles a partir de las estrategias didácticas propuestas por Gianni Rodari"; giró en torno al problema de investigación ¿Cómo incentivar a los niños y niñas del grado cuarto del colegio infantil Mickey del barrio la esperanza del municipio de Girardot a la producción escrita de cuentos infantiles a través de las estrategias propuestas por Gianni Rodari? Por esta razón, el objetivo está enfocado a incentivar la producción de cuentos infantiles escritos a través de las estrategias pedagógicas propuesta por Gianni Rodari. La propuesta se basó en la implementación del taller pedagógico como estrategia didáctica para fortalecer los procesos de escritura de cuentos infantiles donde se tuvo en cuenta la planificación, textualización y la revisión. Para la evaluación se utilizó la rejilla con criterios enfocados a los niveles Micro estructura, Macro estructura, Superestructura y Léxico. El análisis de los resultados muestra que la propuesta logró que los estudiantes alcanzaran un nivel básico respecto a la producción escrita (reconocimiento de la superestructura) de cuentos infantiles.The report of the research titled "Written production of children's stories from the didactic strategies proposed by Gianni Rodari"; revolved around the problem of research How to encourage fourth grade children of Mickey school of Esperanza neighborhood in Girardot to the written production of children's stories through the strategies proposed by Gianni Rodari?. For this reason, the aim is focused on encouraging the production of children's stories written through the pedagogical strategies proposed by Gianni Rodari. The proposal was based on the set up of the pedagogical workshop as a didactic strategy to strengthen the writing processes of children's stories that took into account the planning, context and review. For the evaluation, the grid was used with criteria focused on the levels of Micro structure, Macro structure, Superstructure and Lexical. The analysis of the results show that the proposal achieved that the students reached a basic level respect to the written production (recognition of the superstructure) of children's stories

Análisis del uso y manejo del territorio de la Cuenca hidrográfica del Río Frío (Magdalena) 1999-2019

En este trabajo se analizan las variables que definen el uso y manejo del territorio en la Cuenca Hidrográfica del Río Frío en el departamento del Magdalena, por medio del reconocimiento de las percepciones de los actores y sus responsabilidades, la conceptualización del territorio, uso del suelo, Ordenamiento Territorial y Ordenamiento Ambiental Territorial y cómo esto, trasciende en los instrumentos de política pública que inciden en el desarrollo territorial de los municipios de Ciénaga y Zona Bananera. Las dinámicas territoriales, demuestran una fuerte correlación con el componente histórico representado en los conflictos socioambientales, dados principalmente por la fractura de las relaciones socioecológicas y la desconexión ecosistémica de la naturaleza con las actividades antrópicasIn this work, the variables that define the use and management of the territory in the Río Frío Hydrographic Basin in the department of Magdalena are analyzed, through the recognition of the perceptions of the actors and their responsibilities, the conceptualization of the territory, land use, Territorial Ordening and Territorial Environmental Management and how this transcends the public policy instruments that affect the territorial development of the municipalities of Ciénaga and Zona Bananera. The territorial dynamics show a strong correlation with the historical component represented in the socio-environmental conflicts, mainly due to the fracture of socio-ecological relations and the ecosystem disconnection of nature with anthropic activities.Maestrí

Desarrollo de una práctica aplicada a la administración de inventarios en SAP para el curso value chain simulation de la Pontificia Universidad Javeriana

Ingeniero (a) IndustrialPregrad

Sistematización de la intervención de Trabajo Social en las prácticas académicas con la Personería Municipal de Zarzal-Valle, durante el periodo agosto 2018 - junio 2019.

La presente sistematización de experiencias tuvo como punto de partida el proceso de intervención que se llevó a cabo en la Personería municipal de Zarzal en el marco de las prácticas pre-profesionales de la carrera en Trabajo Social de la Universidad del Valle, Sede Zarzal durante el periodo de agosto 2018 - junio 2019, por las estudiantes Angélica Alejandra Ordoñez Osorio y Luisa Fernanda Quintero Niño. La intervención que desarrollaron las practicantes de Trabajo Social Alejandra Ordoñez y Luisa Quintero tuvo como objetivo dar respuesta a los problemas diagnosticados a partir de la implementación de técnicas como la observación participante, el análisis documental, talleres, entre otros, donde hallaron que algunas de las principales dificultades que se presentaban en la Personería eran: el exceso de trabajo, el desconocimiento de las funciones de la Personería, la escasa organización institucional, respuestas poco inmediatas a los casos y escaso seguimiento a los procesos, entre otros. La mayoría de estos problemas estaban entrelazados, dado que la población del municipio se acercaba a la Personería solicitando servicios que no siempre correspondían a esta institución, lo que generaba exceso de trabajo. De igual manera, los funcionarios con el propósito de prestar servicio a la población, recepcionaban todos los casos que iban llegando, así no fuera competencia de esta entidad, ocasionando que no tuvieran tiempo para realizar seguimiento a cada caso o que, por el afán por solucionarlos, no dejaran registro de las acciones desarrolladas. Tal como se identificó al momento de revisar los archivos de la Personería, donde se encontraron casos sin resolver.PregradoTRABAJADOR(A) SOCIA

Microfinanzas: evolución histórica de sus instituciones y de su impacto en el desarrollo

Este trabajo analiza desde una perspectiva histórica la evolución de las microfinanzas (con especial referencia a los microcréditos) a lo largo de su historia, centrándose especialmente en la evolución de sus instituciones y en su influencia en el desarrollo de las sociedades. En cuanto a las instituciones se analizan las cooperativas de ahorro y crédito, el crédito directo o solidario y los modelos informales (guarda monedas, banca ambulante, tontines, etc.). Se discute cómo medir su impacto en el desarrollo, cuáles han sido los aspectos positivos y negativos de las microfinanzas así como qué método es el adecuado para conseguirlo