Sistema de anclaje perceptual para robots autónomos

En este trabajo se ha revisado el problema de anclaje perceptual de robots autónomos y se ha diseñado una solución basada en ROS (Robot Operating System) para operar con el entorno de robótica aérea Aerostack. Para ello, se ha estudiado cómo se teoriza la modelización de un entorno en robótica junto a la extracción de conocimiento y su de_nición simbólica, asi como la ejecución de acciones aplicadas a robots con navegación autónoma. La solución desarrollada se ha evaluado sobre una aplicación de robótica para realizar el inventario de productos en un almacén. Una vez realizado el inventario, se ha desarrollado y ejecutado un ejemplo de uso de anclaje perceptual basado en acciones expresadas de forma simbólica.---ABSTRACT---In this work, the problem of perceptual anchoring for autonomous robots has been reviewed and a solution based on ROS (Robot Operating System) has been designed to operate with the Aerostack aerial robotics environment. Thus, it has been studied how the modeling of an environment in robotics is theorized together with the extraction of knowledge and its symbolic de_nition, as well as the execution of plan-based actions applied to robots with autonomous navigation. The developed solution has been evaluated on a robotics application to carry out the inventory of products in a warehouse. Once the inventory has been carried out, an example of the use of perceptual anchoring based on actions expressed in a symbolic way has been developed and executed

Entorno informático para aplicación de aprendizaje por refuerzo en problemas de robótica aérea

En este trabajo se ha revisado la problemática de construir un entorno de aprendizaje por refuerzo orientado a problemas de control de robótica aérea con simulación físicas y renderizado fotorealista. Se ha desarrollado una solución basada en ROS (Robot Operating System) que integra herramientas de simulación de robots (Gazebo y Fligthmare) y de control de movimiento (del entorno Aerostack). En el trabajo, se han de nido problemas de aprendizaje de robots aéreos para control de movimiento que han sido utilizados para mostrar la utilidad práctica del entorno desarrollado

Bridging the Gap between Simulation and Real Autonomous UAV Flights in Industrial Applications

The utilization of autonomous unmanned aerial vehicles (UAVs) has increased rapidly due to their ability to perform a variety of tasks, including industrial inspection. Conducting testing with actual flights within industrial facilities proves to be both expensive and hazardous, posing risks to the system, the facilities, and their personnel. This paper presents an innovative and reliable methodology for developing such applications, ensuring safety and efficiency throughout the process. It involves a staged transition from simulation to reality, wherein various components are validated at each stage. This iterative approach facilitates error identification and resolution, enabling subsequent real flights to be conducted with enhanced safety after validating the remainder of the system. Furthermore, this article showcases two use cases: wind turbine inspection and photovoltaic plant inspection. By implementing the suggested methodology, these applications were successfully developed in an efficient and secure manner

Jornadas Nacionales de Robótica y Bioingeniería 2023: Libro de actas

Las Jornadas de Robótica y Bioingeniería de 2023 tienen lugar en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de la Universidad Politécnica de IVIadrid, entre los días 14 y 16 de junio de 2023. En este evento propiciado por el Comité Español de Automática (CEA) tiene lugar la celebración conjunta de las XII Jornadas Nacionales de Robótica y el XIV Simposio CEA de Bioingeniería. Las Jornadas Nacionales de Robótica es un evento promovido por el Grupo Temático de Robótica (GTRob) de CEA para dar visibilidad y mostrar las actividades desarrolladas en el ámbito de la investigación y transferencia tecnológica en robótica. Asimismo, el propósito de Simposio de Bioingeniería, que cumple ahora su decimocuarta dicción, es el de proporcionar un espacio de encuentro entre investigadores, desabolladores, personal clínico, alumnos, industriales, profesionales en general e incluso usuarios que realicen su actividad en el ámbito de la bioingeniería. Estos eventos se han celebrado de forma conjunta en la anualidad 2023. Esto ha permitido aunar y congregar un elevado número de participantes tanto de la temática robótica como de bioingeniería (investigadores, profesores, desabolladores y profesionales en general), que ha posibilitado establecer puntos de encuentro, sinergias y colaboraciones entre ambos. El programa de las jornadas aúna comunicaciones científicas de los últimos resultados de investigación obtenidos, por los grupos a nivel español más representativos dentro de la temática de robótica y bioingeniería, así como mesas redondas y conferencias en las que se debatirán los temas de mayor interés en la actualidad. En relación con las comunicaciones científicas presentadas al evento, se ha recibido un total de 46 ponencias, lo que sin duda alguna refleja el alto interés de la comunidad científica en las Jornadas de Robótica y Bioingeniería. Estos trabajos serán expuestos y presentados a lo largo de un total de 10 sesiones, distribuidas durante los diferentes días de las Jornadas. Las temáticas de los trabajos cubren los principales retos científicos relacionados con la robótica y la bioingeniería: robótica aérea, submarina, terrestre, percepción del entorno, manipulación, robótica social, robótica médica, teleoperación, procesamiento de señales biológicos, neurorehabilitación etc. Confiamos, y estamos seguros de ello, que el desarrollo de las jornadas sea completamente productivo no solo para los participantes en las Jornadas que podrán establecer nuevos lazos y relaciones fructíferas entre los diferentes grupos, sino también aquellos investigadores que no hayan podido asistir. Este documento que integra y recoge todas las comunicaciones científicas permitirá un análisis más detallado de cada una de las mismas