Planificación de la navegación de robots en entornos dinámicos

Se desarrolla un técnica de planificación robocéntrica para la navegación de robots en entornos dinámicos. Los comandos de movimiento se calculan directamente en el espacio de control, el espacio de velocidad, sin restringir los comandos disponibles. La técnica se basa en un modelo en el que los obstáculos estáticos y móviles se representan en un mismo marco de trabajo. Las restricciones cinemáticas y dinámicas del vehí­culo se tratan explí­citamente en el modelo, al que denominamos Espacio de Velocidad Dinámico (EVD), calculando comandos de movimiento aplicables a vehí­culos reales sin aproximaciones. El razonar sobre este modelo lleva al planificador a identificar una situación de entre un conjunto finito de situaciones definidas en un Árbol de Situaciones. Se establece una jerarquía de condiciones relacionadas con estas situaciones para obtener la estrategia de navegación. La seguridad del vehí­culo y la evitación de otros obstáculos se consideran como el objetivo principal, dejando como secundario el obtener el movimiento más rápido hacia la posición destino, aunque también es relevante para establecer la estrategia de navegación