Automatinio valdymo teorija

Šis technologijos mokslų srities, elektronikos ir elektros mokslo krypties leidinys skirtas Elektronikos fakulteto pagrindinių nuolatinių ir ištęstinių studijų studentams, studijuojantiems automatinio valdymo teorijos kursą. Jame pateikiama kursinio darbo metodika ir reikalingos teorinės žinios. Leidiniu galės naudotis ir kitų fakultetų studentai. Leidinys parengtas vykdant projektą „VGTU Elektronikos fakulteto I pakopos studijų programų esminis atnaujinimas“. Leidinio rengimą ir leidybą finansavo Vilniaus Gedimino technikos universitetas ir Europos socialinis fondas (sutarties Nr. VP1-2.2-ŠMM-07-K-01-047)

Control environment of linear induction drive dynamics models

Developed dynamic models of linear induction drives allow examining various dynamic characteristics of linear induction drives according to results of simulation. Nevertheless, changes in motor windings connection way or motor parameters require recalculating and renewing set up of model parameters. The integrated control environmental of model is discussed. Developed software allows controlling model and investigating non-symmetrical modes of single phase breaking and breaking by direct current, compare obtained characteristics and examine influence of motor parameters on that. Active program window is presented, where the motor parameters, winding connection way, operation mode and desired simulation results can be set up. Algorithm of simulation program and algorithm for processing of simulation results are presented. Breaking time dependence on the resistance of the secondary element has minimum value. Presented dependence of breaking time against resistance of the secondary element and the breaking voltage allows choosing these parameters for obtaining of desirable braking time

Dinaminiai tiesiaeigių pavarų stabdymo režimai

Nagrinėjami dinaminiai tiesiaeigių pavarų stabdymo nuolatine srove režimai. Sudaryti dinaminiai stabdymo modeliai, esant trims apvijų jungimo būdams. Stabdymo metu variklio apvijos maitinamos nesimetrine įtampa. Sudaryti tiesiaeigės pavaros tiesioginės, atvirkštinės ir nulinės dedamųjų modeliai. Ištirta stabdymo trukmės priklausomybė nuo apvijų jungimo būdų ir maitinamos įtampos dydžio. Išanalizuota variklio sukuriamos jėgos, statoriaus srovės ir antrinio elemento srovės laikinės priklausomybės esant skirtingiems apvijų jungimo būdams. Ištirti dinaminiai tiesiaeigių pavarų stabdymo nuolatine srove procesai, leidžia parinkti variklio apvijų sujungimo schemą ir formuoti reikiamas dinamines stabdymo charakteristikas

Impulsinių sklendės pavarų tyrimas

Nagrinėjami mažų greičių sklendžių su tiesiaeigiais asinchroniniais varikliais (TAV) statiniai ir dinaminiai režimai, kai sklendės elementas pagamintas iš vario ir skirtingo storio aliuminio, valdant sklendės variklį impulsiniu būdu. Tiesiaeigiams varikliams tirti pritaikytos nuoseklioji ir lygiagrečioji atstojamosios schemos. Gauta pagrindinė priklausomybė – variklio srovės priklausomybė nuo slydimo. Nustatyta, kad padidinus TAV antrinio elemento storį 2 mm, statinės charakteristikos yra labai artimos charakteristikoms, kurios gaunamos pakeitus aliumininį antrinį elementą į varinį. Dinaminiams režimams modeliuoti panaudotas TAV modelis sinchroniniu greičiu judančioje koordinačių sistemoje

Model of ventilation system drive with fuzzy controller

Simulation model of ventilation system with fuzzy controller is elaborated and considered. System comprises scalar control induction motor drive with Fuzzy controller and overpressure feedback. Overpressure error and derivative of error are assumed inputs of Fuzzy controller. Output, defined as control input of V/F block, produces input signal for discrete PWM generator. Simulation results of speed, electromagnetic torque, and motor phase current and overpressure error and its derivative are presented and considered

Tiesiaeigių mechatroninių sistemų modeliai

Tiesiaeigės pavaros dinamikai tirti ir palyginti yra sudaryti skaitmeniniai dinaminiai modeliai judančioje sinchroniniu greičiu ir susietoje su statoriumi koordinačių sistemose. Pateiktas programos aktyvusis langas leidžia pagal atstojamosios schemos parametrus tirti pavaros dinamines charakteristikas pavarą paleidžiant ar valdant impulsiniu būdu. Skaičiavimo rezultatų analizė rodo, kad, valdant nedidelės masės vykdymo mechanizmus, pavara veikia žingsniniu režimu. Antrinė srovė nuslopsta per dešimtis milisekundžių, todėl kiekvieno įjungimo metu skaičiavimus galima atlikti esant pradinėms nulinėms sąlygoms. Pereinamojo proceso srovės amplitudė iki 15% viršija nusistovėjusią vertę, todėl impulsinio valdymo sistemoje nereikia jokių srovės ribojimo įtaisų. Sudarytas tiesiaeigės pavaros modelis nejudančioje koordinačių sistemoje ir palyginti modeliavimo rezultatai. Abu modeliai duoda vienodus rezultatus. Eksperimentinė srovės vertė 10% skiriasi nuo apskaičiuotos vertės. Didžiausia variklio sukuriama jėga, paleidžiant neapkrautą variklį, yra 13 % didesnė už nusistovėjusią trumpojo jungimo jėgą

Tiesiaeigio asinchroninio variklio nesimetrinių dinaminių stabdymo režimų tyrimas

Nagrinėjami tiesiaeigio asinchroninio variklio nesimetriniai dinaminiai stabdymo režimai. Pateikiamas tiesiaeigės elektros pavaros modelis gautas skirtingais būdais jungiant variklio apvijas stabdymo metu. Modelį sudaro trys TAV modeliai, kurie atitinka simetrines tiesioginę, atvirkštinę ir nulinę variklio įtampos dedamąsias. Pateiktos diferencialinės lygtys variklio įtampos atvirkštinei dedamąjai sinchroniniu greičiu judančioje koordinafiių sistemoje apskaičiuoti. Sukurta programa leidžia tiiti ne tik variklio paleidimo režimą, bet ir įvairius nesimetrinius (dinaininio stabdymo, viefazio stabdymo) režimus, palyginti gautas charakteristikas, įvertinti variklio parametrų įtaką dinaminėms charakteristikoms. Pateikti nesimetrinių dinaminių stabdymo režimų imitacijos rezultatai rodo, kad nuolatine srove stabdomas variklis sustoja greičiau negu stabdomas kintamąja srove. Stabdant vienfaziu būdu, varikliui sustojus, reikia išjungti stabdymo įtannpą, nes ji kuria srovę induktoriuje ir stovinčiame antriniame elemente. II. 5, bibl. 14 (lietuvių kalba; santraukos lietuvių, anglų ir rusų k.)

Investigation of precise flat angle positioning controller

The paper refers onto the experimental investigation of the precise flat angle positioning drive. After a deeper investigation of the used microstepping controller, the authors depicted the causes of the observed rotation nonlinearity. A special test bench with a precise rotation encoder has been produced for the purpose, besides that the angular positions of the formed microsteps have been measured with a fast, slow and mixed current decay mode set. After the analysis of the obtained results, the source of nonlinearity has been determined, and then the possible solutions have been defined and tested. The paper presents the guidelines for a new controller design, based on the current research study

Model of multiphase induction motor

The six-phase induction motor with two similar stator three phase windings, shifted by 30 degrees in space and three phase winding in rotor is considered. Differential equations of this motor are presented and transformed to dq synchronous reference frame. Dynamic equivalent circuits for each component are presented. Transformed equations are expressed in matrix form and are solved by MATLAB software using Dormand-Prince (ode45) method. Transient characteristics of torque, speed and current of six-phase induction motor are calculated and discussed

Digital automatic control system with PID controller

The design process of digital automatic control system with PID controller is considered. The solution of problems related with implementation of PID control algorithm into general purpose 8-bit microcontroller is discussed. Simulation results demonstrating performance of system are presented